绝缘子专用全方位清灰机器人制造技术

一种绝缘子专用全方位清灰机器人，包括两个水平设置的矩形框，两个矩形框上下排列；每个矩形框包括两个框架，两个框架之间设有两根第一笔式电推杆，每根第一笔式电推杆的一端通过转轴与一侧的框架连接，该框架上安装电机，电机通过转轴能驱动第一笔式电推杆转动打开，第一笔式电推杆的另一端通过锁定装置与另一侧的框架连接，第一笔式电推杆伸缩能实现矩形框的扩大和缩小，以实现抱紧或松开绝缘子。本发明专利技术结构简单、紧凑，采用环抱式固定于绝缘子上，安全性能好，重量分布合理，提高了其运动稳定性，整体体积较小，便于携带。

Insulator-specific Omnidirectional Cleaning Robot

An insulator-specific omnidirectional ash-cleaning robot consists of two horizontal rectangular frames arranged up and down; each rectangular frame consists of two frames, and two first-stroke electric pushers are arranged between the two frames. One end of each first-stroke electric pusher is connected with a frame on one side through a rotating shaft. The frame is equipped with a motor, which can drive the first-stroke type through a rotating shaft. When the push rod rotates and opens, the other end of the first pen push rod is connected with the frame on the other side through the locking device. The expansion and contraction of the first pen push rod can realize the expansion and contraction of the rectangular frame, so as to achieve the clamping or loosening of the insulator. The invention has simple structure and compactness, adopts encircling type to fix on the insulator, has good safety performance, reasonable weight distribution, improves its motion stability, small overall volume and is easy to carry.

【技术实现步骤摘要】
绝缘子专用全方位清灰机器人
本专利技术涉及绝缘子串清扫机器人，具体地说是一种绝缘子专用全方位清灰机器人。
技术介绍
绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔连接的绝缘元件，起到支撑和防止电流回地的作用来保证输电线路的正常作业。绝缘子由于置身户外，弥漫于空气中的工业污秽和自然污秽易沉积在绝缘子表面形成污秽层，大大降低绝缘瓷瓶的绝缘耐受能力。在潮湿天气情况下，脏污的绝缘子易发生闪络放电，造成停电事故，给安全供电带来威胁。目前绝缘子的清扫基本都采用人工清扫的方式，作业环境危险，清扫任务繁重，清扫质量难以得到保证。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种绝缘子专用全方位清灰机器人，它可以替代人工为绝缘子表面进行清污作业，抱紧机构可将绝缘子置于整个机器之内，通过调整夹板之间的距离，可适应不同大小的绝缘子并牢固安装在绝缘子上，通过第一笔式电推杆和第二笔式电推杆的伸缩，可使清污机器人在绝缘子上行走，结合电动刷盘可将绝缘子上的污垢彻底清扫干净。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种绝缘子专用全方位清灰机器人，包括两个水平设置的矩形框，两个矩形框上下排列；每个矩形框包括两个框架，两个框架之间设有两根第一笔式电推杆，每根第一笔式电推杆的一端通过转轴与一侧的框架连接，该框架上安装电机，电机通过转轴能驱动第一笔式电推杆转动打开，第一笔式电推杆的另一端通过锁定装置与另一侧的框架连接，第一笔式电推杆伸缩能实现矩形框的扩大和缩小，以实现抱紧或松开绝缘子；所述上下两个矩形框之间通过四根竖向设置的第二笔式电推杆连接，第二笔式电推杆的两端分别与同侧的框架铰接，同侧的上下两个框架之间并排铰接两根第二笔式电推杆，在第二笔式电推杆上的中间位置处水平安装有毛刷安装架，毛刷安装架上设有电动刷盘，电动刷盘刷盘呈水平设置，所述每个框架的内侧均竖向设有夹板，夹板通过水平设置的夹板支撑板与框架连接，在所述夹板上还设有辅轮。所述锁定装置为电磁锁。每个毛刷架安装架上安装三套软硬切换清扫装置，所述软硬切换清扫装置包括旋转电机，旋转电机的固定端与毛刷安装架连接，旋转电机的输出轴端部连接电动推杆，电动推杆的固定端与旋转电机配合，电动推杆的固定端侧周连接钢刷，电动推杆输出轴的端部连接弹性板和软毛刷，弹性板位于钢刷和软毛刷之间，钢刷的刷毛相对电动推杆倾斜设置。所述电动推杆的推杆的中心轴与旋转电机输出轴的中心轴共线。所述毛刷安装架的一侧连接绝缘管，绝缘管套在电动推杆的固定端侧周，绝缘管的内侧连接数导电环，电动推杆的输入端触点均连接电刷，每一个电刷能够与一个金属导电环相配合，毛刷安装架上安装电动推杆驱动装置和电源，电动推杆驱动装置的输出端的每一个接口与一个金属导电环导通，电源为电动推杆驱动装置供电。所述钢刷的刷毛所在直线倾斜度大于度。所述电动推杆的固定端侧周套有环形毛刷架，环形毛刷架上连接钢刷。本专利技术的积极效果在于：所述绝缘子专用全方位清灰机器人结构简单、紧凑，采用环抱式固定于绝缘子上，安全性能好，重量分布合理，提高了其运动稳定性，整体体积较小，便于携带。夹板可根据绝缘子直径大小来进行调整，适应性良好。采用笔式电推杆作为行走驱动力，上下矩形框交替夹持的方式行走，运动速度较快，配合电动刷盘可将绝缘子上的污垢彻底清除，在保证了安全供电的情况下，做到了绝缘子的高效率清污。附图说明图1是本专利技术所述绝缘子专用全方位清灰机器人的三维立体示意图；图2是本专利技术的结构示意图；图3是图2的俯视图；图4是图2的左视图；图5是专利技术所述绝缘子专用全方位清灰机器人的三维立体示意图，图中第一笔式电推杆（2）为打开状态；图6是软硬切换清扫装置的仰视结构示意图；图7是软硬切换清扫装置的俯视结构示意图；图8是软硬切换清扫装置的左视结构示意图；图9是软硬切换清扫装置的步进电机推杆未收缩时放大结构示意图；图10是软硬切换清扫装置的步进电机推杆收缩一端距离时放大结构示意图；图11是软硬切换清扫装置的步进电机推杆完全收缩时放大结构示意图；图12是清扫绝缘子的状态示意图。图中1、框架2、第一笔式电推杆3、第二笔式电推杆5、电动刷盘6、夹板支撑板7、夹板8、锁定装置9、转轴12、旋转电机14、毛刷安装架，22弹性板，23钢刷，24电动推杆，25电刷，26金属导电环，27绝缘管，28扩展支撑环，29绝缘子55辅轮。具体实施方式本专利技术所述的一种绝缘子专用全方位清灰机器人，如图1所示，包括两个水平设置的矩形框。如图2所示，两个矩形框上下排列。如图3所示，每个矩形框包括两个框架1，两个框架1之间设有两根第一笔式电推杆2。每根第一笔式电推杆2的一端通过转轴与一侧的框架1连接，该框架1上安装电机，如图5所示，电机通过转轴能驱动第一笔式电推杆2转动打开。第一笔式电推杆2的另一端通过锁定装置8与另一侧的框架1连接。第一笔式电推杆2伸缩能实现矩形框的扩大和缩小，以实现抱紧或松开绝缘子。如图1所示，所述上下两个矩形框之间通过四根竖向设置的第二笔式电推杆3连接，第二笔式电推杆3的两端分别与同侧的框架1铰接，同侧的上下两个框架1之间并排铰接两根第二笔式电推杆3。在第二笔式电推杆3上的中间位置处水平安装有毛刷安装架14，毛刷安装架14上设有电动刷盘5，电动刷盘5刷盘呈水平设置，以便清理绝缘子两伞部之间的缝隙。所述每个框架1的内侧均竖向设有夹板7，夹板7通过水平设置的夹板支撑板6与框架1连接，在所述夹板7上还设有辅轮55。夹板7和辅轮55便于抱紧绝缘子，辅轮55可嵌入两伞部之间防止机器人滑落。所述机器人上安装现有的控制装置。控制装置可接收和发送机器人的各种数据至地面操控人员的控制台或控制器上，再由操控人员向机器人的控制装置发送各种指令，由该控制装置接收指令后，控制电动推杆的伸缩、控制电动带动电动推杆旋转打开或关合或控制锁定装置的打开或闭合等各种动作，从而完成清理工作。所述控制装置内可安装现有的各种模块，以实现上述控制、运算和处理功能。当绝缘子专用全方位清灰机器人进行清污作业时，首先，将同一侧的上下两根第一笔式电推杆2上的锁定装置8打开，并且，电机带动第一笔式电推杆2转动打开如图5所示位置，此时，可将清污机器人由绝缘子一侧套于其上，然后将锁定装置8重新锁定。绝缘子专用全方位清灰机器人在绝缘子上爬行清理的过程如下：首先，绝缘子专用全方位清灰机器人两根上部的第一笔式电推杆2同步伸长，即上部的矩形框扩大，使其两个框架1与绝缘子相分离，之后第二笔式电推杆3伸出，带动上部矩形框向上移动，上移至设计位置后，两根上部的第一笔式电推杆2收缩，上部的矩形框缩小，上部的一对夹板7重新夹紧绝缘子，之后两根下部的第一笔式电推杆2同步伸长，使下部的矩形框扩大，带动下部的夹板7与绝缘子相分离，接着第二笔式电推杆3收缩，拉动下部的矩形框向上移动至设定距离，再接着下部的第一笔式电推杆2收缩，下部的矩形框缩小，将下部的一对夹板7重新夹紧绝缘子，完成绝缘子专用全方位清灰机器人绝缘子上的一个上行动作，重复此动作便可实现绝缘子专用全方位清灰机器人在绝缘子上的向上爬行，此过程中，配合旋转刷连续旋转可将绝缘子表面及缝隙中的污垢彻底清除干净。所述绝缘子专用全方位清灰机器人清理毕后向下移动的动作过程与向上移动的过程相反。优选的，所述锁定装置8为电磁锁。只需要较小的电流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绝缘子专用全方位清灰机器人，其特征在于：包括两个水平设置的矩形框，两个矩形框上下排列；每个矩形框包括两个框架（1），两个框架（1）之间设有两根第一笔式电推杆（2），每根第一笔式电推杆（2）的一端通过转轴与一侧的框架（1）连接，该框架（1）上安装电机，电机通过转轴能驱动第一笔式电推杆（2）转动打开，第一笔式电推杆（2）的另一端通过锁定装置（8）与另一侧的框架（1）连接，第一笔式电推杆（2）伸缩能实现矩形框的扩大和缩小，以实现抱紧或松开绝缘子；所述上下两个矩形框之间通过四根竖向设置的第二笔式电推杆（3）连接，第二笔式电推杆（3）的两端分别与同侧的框架（1）铰接，同侧的上下两个框架（1）之间并排铰接两根第二笔式电推杆（3），在第二笔式电推杆（3）上的中间位置处水平安装有毛刷安装架（14），毛刷安装架（14）上设有电动刷盘（5），电动刷盘（5）刷盘呈水平设置，所述每个框架（1）的内侧均竖向设有夹板（7），夹板（7）通过水平设置的夹板支撑板（6）与框架（1）连接，在所述夹板（7）上还设有辅轮（55）。

【技术特征摘要】
1.一种绝缘子专用全方位清灰机器人，其特征在于：包括两个水平设置的矩形框，两个矩形框上下排列；每个矩形框包括两个框架（1），两个框架（1）之间设有两根第一笔式电推杆（2），每根第一笔式电推杆（2）的一端通过转轴与一侧的框架（1）连接，该框架（1）上安装电机，电机通过转轴能驱动第一笔式电推杆（2）转动打开，第一笔式电推杆（2）的另一端通过锁定装置（8）与另一侧的框架（1）连接，第一笔式电推杆（2）伸缩能实现矩形框的扩大和缩小，以实现抱紧或松开绝缘子；所述上下两个矩形框之间通过四根竖向设置的第二笔式电推杆（3）连接，第二笔式电推杆（3）的两端分别与同侧的框架（1）铰接，同侧的上下两个框架（1）之间并排铰接两根第二笔式电推杆（3），在第二笔式电推杆（3）上的中间位置处水平安装有毛刷安装架（14），毛刷安装架（14）上设有电动刷盘（5），电动刷盘（5）刷盘呈水平设置，所述每个框架（1）的内侧均竖向设有夹板（7），夹板（7）通过水平设置的夹板支撑板（6）与框架（1）连接，在所述夹板（7）上还设有辅轮（55）。2.根据权利要求1所述的一种绝缘子专用全方位清灰机器人，其特征在于：所述锁定装置（8）为电磁锁。3.根据权利要求1所述的一种绝缘子专用全方位清灰机器人，其特征在于：每个毛刷架安装架（14）上安装三套软硬切换清扫装置，所述软硬切换清扫装置包括旋转电机（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，马龙，王晓冬，孙洗凡，刘冬，陈大庆，代海涛，宋臻吉，张洪辉，邢海文，赵汝国，陈飞，冯迎春，程宁，侯林源，岑威，师聪，任崇广，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，国网山东省电力公司检修公司，
类型：发明
国别省市：北京,11