液压致动器、机械臂、机械手和操作方法技术

液压致动器包括液压驱动缸、第一液压输出缸和限压阀，所述第一液压输出缸液压地联接到驱动缸，所述限压阀依据力在驱动缸和/或输出活塞上的作用时间来限制在输出缸上的压力，其中，所述限压阀布置成与第二输出缸相对以用于限制压力和/或布置在所述第二输出缸中以释放压力，并且其中，所述第二输出缸液压地联接到驱动缸。方法是用于操作这样的液压致动器的方法，其中，在所述液压致动器的作用阶段或非作用阶段的持续时间内，所述驱动致动器以偏转频率用具有偏转持续时间的偏转来偏转，其中，所述偏转持续时间限定所述液压致动器的运动刚性并且所述偏转频率限定所述液压致动器的所得到的偏转速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】液压致动器、机械臂、机械手和操作方法本专利技术涉及液压致动器、机械臂、机械手并且涉及操作方法。常规自动化在机械装置中的更高灵活性例如在“工业4.0”的背景下被作为目标。所谓的“软体机器人”最近已经变得重要。在此，机器人在制造中旨在与人直接协作。具有可变刚性且小的质量的致动器是其先决条件。依据应用能够预张紧并因此增加刚性的人体肌肉是这种致动器的角色模型。从DE102014214977已知通过高的力密度来液压地复制人类肌肉的功能。为此目的，流体从驱动波纹管传输到输出波纹管。贮存器在此使流体平衡均衡。然而，用于主动地控制机械臂或机械手的已知解决方案要求大的安装空间并且是成本密集的。因此，本专利技术的目的是提供与现有技术相比改进的致动器。此外本专利技术的目的是提供用于操作这种致动器的方法。此外，将具体说明改进的机械臂和改进的机械手。特别地，根据本专利技术的致动器和根据本专利技术的方法旨在允许主动启动机械臂和机械手，并且同时旨在能通过减小的安装空间且以成本有效的方式来实施。通过具有权利要求1所述的特征的液压致动器、通过具有权利要求8所述的特征的机械臂和机械手、以及通过具有权利要求9所述的特征的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液压致动器，其包括：液压驱动缸（20），特别地具有在所述驱动缸（2）中被引导的驱动活塞（15）的液压驱动缸（20）；液压地连接到所述驱动缸（20）的第一液压输出缸（35）；以及限压阀（80），所述限压阀依据力在所述驱动缸（20）和/或所述驱动活塞（15）上的作用时间在压力方面限制输出缸（35），其中，所述限压阀（80）被安置成用于限制与第二输出缸有关的压力和/或用于将压力释放到第二输出缸中，并且其中，所述第二输出缸液压地连接到所述驱动缸（200）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.31 DE 102016205275.61.一种液压致动器，其包括：液压驱动缸（20），特别地具有在所述驱动缸（2）中被引导的驱动活塞（15）的液压驱动缸（20）；液压地连接到所述驱动缸（20）的第一液压输出缸（35）；以及限压阀（80），所述限压阀依据力在所述驱动缸（20）和/或所述驱动活塞（15）上的作用时间在压力方面限制输出缸（35），其中，所述限压阀（80）被安置成用于限制与第二输出缸有关的压力和/或用于将压力释放到第二输出缸中，并且其中，所述第二输出缸液压地连接到所述驱动缸（200）。2.如前述权利要求所述的液压致动器，其中，所述第一输出缸通过第一预张紧的截止阀（30）连接到所述驱动缸，并且所述第二输出缸通过第二预张紧的截止阀（50）连接到所述驱动缸，其中，与所述驱动缸有关的第一截止阀（30）和第二截止阀（50）具有相反的阻挡方向。3.如前述权利要求中的一项所述的液压致动器，其中，所述第一输出缸和所述第二输出缸借助于多通阀被共同地液压地连接。4.如前述权利要求中的一项所述的液压致动器，所述液压致动器包括驱动致动器（10），所述驱动致动器在运动方面关联到所述驱动缸或所述驱动活塞（15）。5.如前述权利要求中...

【专利技术属性】
技术研发人员：G巴赫迈尔，I维托里亚斯，W策尔斯，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE