用于处理依次运动的成件货物的方法和设备技术

本发明专利技术涉及用于处理依次运动的成件货物(2)的方法和设备，所述成件货物运输到至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)。在此，将至少一个运输的成件货物(2)在捕获区域中捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，置于限定的相对目标位置(P)和目标定向中。本发明专利技术尤其涉及通过操纵器不对称地抓取成件货物。将至少一个抓取的成件货物通过操纵器(5)或其夹取和/或抓取机构(22)围绕竖直轴线以大约270°的旋转角度旋转而与随后的成件货物分离，并且置于相对目标位置(P)和目标定向中。通过多个时间上彼此跟随的步骤，在此形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组。

Method and equipment for handling sequentially moving pieces of cargo

The present invention relates to a method and equipment for processing sequentially moving piece goods (2), which are transported to a capture area (4) of at least one manipulator (5). Here, at least one transported component cargo (2) is captured in the capture area, separated from the subsequent component cargo (2) space, and placed in a defined relative target location (P) and target orientation. The invention particularly relates to asymmetrically grabbing a piece of goods through a manipulator. At least one grabbed piece of cargo is separated from the subsequent piece of cargo by rotating around the vertical axis at an angle of about 270 degrees through the manipulator (5) or its grabbing and/or grabbing mechanism (22), and placed in the relative target position (P) and target orientation. A stackable layer or a pre-grouping for a stackable layer is formed here by following each other over a number of time steps.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理依次运动的成件货物的方法和设备
本专利技术涉及一种具有独立方法权利要求1的特征的用于处理依次运动的成件货物的方法。此外，本专利技术涉及一种具有独立设备权利要求22的特征的用于处理依次运动的成件货物的设备。
技术介绍
在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的成层件，所述成层件随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的成层件必须满足特定的要求，所述编排的成层件也称作为编排的周期件。通常需要准备用于构成这种周期件的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物运输到至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，‑在所述捕获区域(4)中将至少一个运输的成件货物(2)借助于所述至少一个操纵器(5)的夹取和/或抓取机构(22)捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且借助于所述操纵器(5)的旋转运动置于相对于各个随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P)和目标定向中，‑其中，通过所述至少一个由所述至少一个操纵器(5)的夹取和/或抓取机构捕获的成件货物(2)限定的竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向(TR)取向的第一对称平面与对此大致平行地定向的竖直的第二对称平面间隔开，所述第二对称平...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.23 DE 102016111559.21.一种用于处理依次运动的成件货物(2)的方法，所述成件货物运输到至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，其中，-在所述捕获区域(4)中将至少一个运输的成件货物(2)借助于所述至少一个操纵器(5)的夹取和/或抓取机构(22)捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且借助于所述操纵器(5)的旋转运动置于相对于各个随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P)和目标定向中，-其中，通过所述至少一个由所述至少一个操纵器(5)的夹取和/或抓取机构捕获的成件货物(2)限定的竖直的且大致垂直于所述成件货物(2)的运输方向(TR)取向的第一对称平面与对此大致平行地定向的竖直的第二对称平面间隔开，所述第二对称平面通过所述操纵器(5)或其夹取和/或抓取机构(22)限定，并且-其中，在多个时间上彼此跟随的步骤中的至少一个步骤中，分别将至少一个运输的成件货物(2)捕获，并且通过所述操纵器(5)或其夹取和/或抓取机构(22)围绕竖直轴线以大约270°的旋转角度旋转，与沿初始的运输方向(TR)的直线形的运动轨迹分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的相对目标位置(P)和目标取向中，-由此得出，由在时间上彼此跟随的步骤中被置于和转动到其相应的目标位置(P)和目标定向中的成件货物(2)形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组。2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，将所述至少一个由所述至少一个操纵器(5)捕获的成件货物(2)分别通过侧向旋转分别空间地与随后的、未捕获的成件货物(2)分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的相对目标位置(P)和目标定向，其中，将所述至少一个成件货物(2)在朝向随后的成件货物(2)的直线形的运动轨迹(TB)的右侧安置时借助于向右转动移动，并且其中，将所述至少一个成件货物(2)在朝向随后的成件货物(2)的直线形的运动轨迹(TB)的左侧安置时借助于向左转动移动。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在多个在时间上彼此跟随的步骤中的至少一个步骤中，至少近似同时捕获至少两个成件货物(2)，将所述成件货物随后与随后的成件货物(2)通过侧向旋转从随后的成件货物(2)的直线形的运动轨迹(TR)中空间分离，并且共同地置于它们相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的相对目标位置(P)和目标定向中。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，为了形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组，在至少两个时间上彼此跟随的步骤中，将不同数量或分别相同数量的成件货物(2)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，与随后的成件货物(2)通过侧向旋转从随后的成件货物(2)的直线形的运动轨迹(TB)中分别空间分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的相对目标位置(P)和目标定向中。5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述成件货物(2)以至少一排(1)无间距地或以最小间距直接彼此跟随地沿运输方向(TR)作为自成一体的编队(F)移动到所述操纵器(5)的所述捕获区域(4)中，在那里由所述操纵器(5)的所述夹取和/或抓取机构(22)捕获，并且在与自成一体的编队(F)的随后的成件货物(2)空间分离的条件下置于相应的限定的相对目标位置(P)和目标定向中。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，将成件货物(2)以至少一排(1)在自成一体的编队(F)中或在彼此间具有相同的或可变的间隙的情况下周期性或循环周期性地沿运输方向(TR)进入到所述操纵器(5)的所述捕获区域(4)中的方式移动，并且在那里由所述操纵器(5)的所述夹取和/或抓取机构(22)捕获，并且在与各个随后的成件货物(2)空间分离的条件下置于相应的限定的相对目标位置(P)和目标定向中。7.根据权利要求6所述的方法，其中，在至少两个在时间上彼此跟随的步骤中，将在自成一体的编队(F)中或在排(1)中在最前方运输的各一个成件货物(2)或在自成一体的编队(F)中或在排(1)中在最前方运输的多个成件货物(2)捕获。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，将分别由操纵器(5)捕获的成件货物(2)在其开始围绕所述操纵器(5)的竖直轴线的旋转之前不久或之时，通过沿运输方向(TR)间隔开和通过平行于运输的成件货物(2)或自成一体的编队(F)的直线形的运动轨迹的运动分量地至少暂时加速，与随后的成件货物(2)空间分离，并且置于相对于随后的成件货物(2)的相应的限定的相对目标位置(P)和目标定向的方向。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，用于捕获和定位所述成件货物(2)的操纵步骤经由特定的和优选构成为三角运动学机器人(42)的操纵器(5)或形成三角运动学机器人(42)的一部分的操纵器(5)来实现。10.根据权利要求9所述的方法，其中，将相应数量的成件货物(2)在所述操纵步骤中或在至少两个在时间上彼此跟随的步骤中分别通过特定的操纵器(5)的至少两个相对置的夹取和/或抓取机构夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获，并且在借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取机构置于各自的限定的目标位置(P)之后释放。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，在将至少一个成件货物(2)夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获、空间分离和/或转移到限定的相对目标位置(P)和目标定向中期间，将剩余的以一排(1)运动的成件货物(2)的各个未捕获的成件货物(2)无中断地和/或以不变的运输速度(v...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰纳斯·科齐格，曼努埃尔·库尔摩斯，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE