一种基于飞行器的测绘方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于飞行器的测绘方法、装置及系统，该基于飞行器的测绘方法包括：获取飞行器飞行时的图像，在图像显示界面显示用于对准的参考标记及图像；接收用户输入的触发操作；根据触发操作记录图像中的标注点；根据图像与真实位置的映射关系获取与标注点对应的实际测绘点位置信息。通过实施本发明专利技术，相对于人工打点测绘，能够解决测绘人员测绘效率低的问题；相对于传统无人机测绘，简化了测绘控制过程，提高了测绘的效率，能够实现在短时间内测绘出对应的高精度位置信息。

A Surveying and Mapping Method, Device and System Based on Aircraft

The invention discloses an aircraft-based mapping method, device and system. The aircraft-based mapping method includes: acquiring the image of the aircraft during flight, displaying reference marks and images for alignment on the image display interface, receiving trigger operation input from the user, recording the annotation points in the image according to trigger operation, and acquiring according to the mapping relationship between the image and the real position. The location information of the actual surveying point corresponding to the annotated point is obtained. By implementing the present invention, the problem of low efficiency of Surveying and mapping personnel can be solved compared with manual point mapping; compared with traditional UAV surveying and mapping, the process of Surveying and mapping control is simplified, the efficiency of Surveying and mapping is improved, and the corresponding high-precision position information can be surveyed and mapped in a short time.

【技术实现步骤摘要】
一种基于飞行器的测绘方法、装置及系统
本专利技术涉及无人机飞行控制
，具体涉及一种基于飞行器的测绘方法、装置及系统。
技术介绍
现有针对地图测绘的方式主要包括两种，一种是通过无人机进行测绘。一般地，无人机测绘需要通过事先规划好航线后再由无人机按照航线去测绘，后期还需要把照片进行软件拼接，这种测绘方法过于复杂和耗时，对于某些急需高精度航线场合来说不实用。另一种是通过人工进行测绘，人工测绘一般是工作人员手里拿着手持测绘设备人工行走在需要测绘的地点上进行人工打点(例如植保行业中的人工测绘农田边界和障碍物)。可见，人工测绘需要人行走测绘，当遇到一些复杂地形时，工作人员可能无法到达，如果强行在复杂地形上行走测绘，则会给工作人员带来危险，同时人工测绘效率也比较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于飞行器的测绘方法、装置及系统，以解决现有的无人机测绘手段存在的复杂、耗时，以及人工测绘手段存在的安全性较差、测绘效率较低的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于飞行器的测绘方法，包括：获取飞行器飞行时的图像，在图像显示界面显示用于对准的参考标记及所述图像；接收用户输入的触发操作；根据所述触发操作记录所述图像中的标注点；根据图像与真实位置的映射关系获取与标注点对应的实际测绘点位置信息。本专利技术实施例的基于飞行器的测绘方法，相对于人工打点测绘，能够解决测绘效率低的问题；相对于传统无人机测绘，简化了测绘控制过程，提高了测绘的效率，能够实现在短时间内测绘出对应的高精度航线。结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于飞行器的测绘方法还包括：接收用户根据所述图像显示界面输入的遥控飞行指令；根据所述遥控飞行指令控制所述飞行器飞行。结合第一方面或第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述根据图像与真实位置的映射关系获取与标注点对应的实际测绘点位置信息，包括：获取所述飞行器的实时差分定位坐标信息、所述飞行器的摄像设备的姿态信息、所述摄像设备与定位装置的相对位置信息及所拍摄的图像，其中，所述定位装置用于确认所述飞行器的实时差分定位坐标信息；根据所述实时差分定位坐标信息、姿态信息、所述摄像设备与定位装置的相对位置信息及所述图像生成所述实际测绘点位置信息。结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述姿态信息为所述摄像设备的垂直角度拍照信息，所述图像为所述摄像设备拍摄的垂直拍照图像。结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述图像显示界面包括：第一人称主视角拍摄画面、垂直视角拍摄画面及地图画面。结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，所述用于对准的参考标记至少包括：十字形状、箭头形状中至少一种。根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于飞行器的测绘方法，包括：将所述飞行器上设置的至少一摄像设备拍摄的所述飞行器飞行时的图像发送至控制器；接收控制器发送的控制指令，所述控制指令是根据用户在所述控制器输入的触发操作而生成；根据所述控制指令进行拍照，并将打点拍照的信息及所述飞行器的实时差分定位坐标信息发送至所述控制器。本专利技术实施例的基于飞行器的测绘方法，相对于人工打点测绘，能够解决打点人员走在复杂地块边界的安全性较低的问题；相对于传统无人机测绘，简化了测绘控制过程，提高了测绘的效率，能够实现在短时间内获取待测绘区域的测绘位置点位置信息。结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，所述拍照的信息包括：所述至少一摄像设备的姿态信息、所述摄像设备与定位装置的相对位置信息及所述图像，其中，所述定位装置用于确认所述飞行器的实时差分定位坐标信息。结合第二方面第一实施方式，在第二方面第二实施方式中，所述姿态信息为所述至少一摄像设备的垂直角度拍照信息，所述图像为所述至少一摄像设备拍摄的垂直拍照图像。结合第二方面第一实施方式，在第二方面第三实施方式中，所述定位装置为RTK天线，根据所述摄像设备与RTK天线安装的位置计算所述摄像设备与RTK天线的相对位置信息。根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种基于飞行器的测绘装置，包括：显示模块，用于获取飞行器飞行时的图像，在图像显示界面显示用于对准的参考标记及所述图像；控制指令接收模块，用于接收用户根据参考标记输入的触发操作；标注点记录模块，用于根据所述触发操作记录所述图像中的标注点；实际测绘点位置信息获取模块，用于根据图像与真实位置的映射关系获取与所述标注点对应的实际测绘点位置信息。本专利技术实施例的基于飞行器的测绘装置，相对于人工打点测绘，能够解决打点人员走在复杂地块边界的安全性较低的问题；相对于传统无人机测绘，简化了测绘控制过程，提高了测绘的效率，能够实现在短时间内测绘出对应的高精度位置信息。结合第三方面，在第三方面第一实施方式中，所述基于飞行器的测绘装置还包括：遥控飞行指令接收模块，用于接收用户根据所述图像显示界面输入的遥控飞行指令；飞行控制模块，用于根据所述遥控飞行指令控制所述飞行器飞行。结合第三方面或第三方面第一实施方式，在第三方面第二实施方式中，所述实际测绘点位置信息获取模块包括：坐标获取及拍照子模块，用于获取所述飞行器的实时差分定位坐标信息、所述飞行器的摄像设备的姿态信息及所拍摄的图像；实际测绘点位置信息生成子模块，用于根据所述实时差分定位坐标信息、姿态信息及所述图像生成所述实际测绘点位置信息。结合第三方面第二实施方式，在第三方面第三实施方式中，所述姿态信息为所述摄像设备的垂直角度拍照信息，所述图像为所述摄像设备拍摄的垂直拍照图像。结合第三方面，在第三方面第四实施方式中，所述图像显示界面包括：第一人称主视角拍摄画面、垂直视角拍摄画面及地图画面。结合第三方面，在第三方面第五实施方式中，所述用于对准的参考标记至少包括：十字形状、箭头形状中至少一种。根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种基于飞行器的测绘装置，包括：图像发送模块，用于将所述飞行器上设置的至少一摄像设备拍摄的所述飞行器飞行时的图像发送至控制器；控制指令接收模块，用于接收控制器发送的控制指令，所述控制指令是根据用户在所述控制器输入的触发操作而生成；测绘信息发送模块，用于根据所述控制指令进行拍照，并将拍照的信息及所述飞行器的实时差分定位坐标信息发送至所述控制器。本专利技术实施例的基于飞行器的测绘装置，相对于人工打点测绘，能够解决打点人员走在复杂地块边界的安全性较低的问题；相对于传统无人机测绘，简化了测绘控制过程，提高了测绘的效率，能够实现在短时间内测绘出对应的高精度位置信息。结合第四方面，在第四方面第一实施方式中，所述拍照的信息包括：所述至少一摄像设备的姿态信息及所述图像。结合第四方面第一实施方式，在第四方面第二实施方式中，所述姿态信息为所述至少一摄像设备的垂直角度拍照信息，所述图像为所述至少一摄像设备拍摄的垂直拍照图像。结合第四方面第二实施方式，在第四方面第三实施方式中，拍摄所述垂直拍照图像的摄像设备与RTK天线安装的位置差通过软件算法补偿。根据第五方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器测绘控制系统，所述飞行器测绘控制系统包括：飞行器、控制器及显示装置，所述飞行器包括：飞行控制模块及至少一摄像设备，所述摄像设备用于拍摄所述飞行器飞行时的图像；所述显示装置显示用于对准的参考标记及所述图像；所述控制器用于接收用户根据参考标记输入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于飞行器的测绘方法，其特征在于，包括：获取飞行器飞行时的图像，在图像显示界面显示用于对准的参考标记及所述图像；接收用户输入的触发操作；根据所述触发操作记录所述图像中的标注点；根据图像与真实位置的映射关系获取与所述标注点对应的实际测绘点位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于飞行器的测绘方法，其特征在于，包括：获取飞行器飞行时的图像，在图像显示界面显示用于对准的参考标记及所述图像；接收用户输入的触发操作；根据所述触发操作记录所述图像中的标注点；根据图像与真实位置的映射关系获取与所述标注点对应的实际测绘点位置信息。2.根据权利要求1所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，还包括：接收用户根据所述图像显示界面输入的遥控飞行指令；根据所述遥控飞行指令控制所述飞行器飞行。3.根据权利要求1或2所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述根据图像与真实位置的映射关系获取与标注点对应的实际测绘点位置信息，包括：获取所述飞行器的实时差分定位坐标信息、所述飞行器的摄像设备的姿态信息、所述摄像设备与定位装置的相对位置信息及所拍摄的图像，其中，所述定位装置用于确认所述飞行器的实时差分定位坐标信息；根据所述实时差分定位坐标信息、姿态信息、所述摄像设备与定位装置的相对位置信息及所述图像生成所述实际测绘点位置信息。4.根据权利要求3所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述姿态信息为所述摄像设备的垂直角度拍照信息，所述图像为所述摄像设备拍摄的垂直拍照图像。5.根据权利要求1所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述图像显示界面包括：第一人称主视角拍摄画面、垂直视角拍摄画面及地图画面。6.根据权利要求1所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述用于对准的参考标记至少包括：十字形状、箭头形状中至少一种。7.一种基于飞行器的测绘方法，其特征在于，包括：将所述飞行器上设置的至少一摄像设备拍摄的所述飞行器飞行时的图像发送至控制器；接收所述控制器发送的控制指令，所述控制指令是根据用户在所述控制器输入的触发操作而生成；根据所述控制指令进行拍照，并将拍照的信息及所述飞行器的实时差分定位坐标信息发送至所述控制器。8.根据权利要求7所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述拍照的信息包括：所述至少一摄像设备的姿态信息、所述摄像设备与定位装置的相对位置信息及所述图像，其中，所述定位装置用于确认所述飞行器的实时差分定位坐标信息。9.根据权利要求8所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述姿态信息为所述至少一摄像设备的垂直角度拍照信息，所述图像为所述至少一摄像设备拍摄的垂直拍照图像。10.根据权利要求8所述的基于飞行器的测绘方法，其特征在于，所述定位装置为RTK天线，根据所述摄像设备与RTK天线安装的位置计算所述摄像设备与RTK天线的相对位置信息。11.一种基于飞行器的测绘装置，其特征在于，包括：显示模块，用于获取飞行器飞行时的图像，在图像显示界面显示用于对准的参考标记及所述图像；控制指令接收模块，用于接收用户输入的触发操作；标注点记录模块，用于根据所述触发操作记录所述图像中的标注点；实际测绘点位置信息获取模块，用于根据图像与真实位置的映射关系获取与所述标注点对应的实际测绘点位置信息。12.根据权利要求11所述的基于飞行器的测绘装置，其特征在于，还包括：遥控飞行指令接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃朝龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44