电池位移的识别定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电池位移的识别定位装置，包括电池仓、圆点标定板、用于搬运电池的抓取组件及用于采集电池位置信息与电池仓位置信息的图像采集组件，图像采集组件设置于抓取组件下方，圆点标定板设置于抓取组件上、且圆点标定板位于图像采集组件上方的采集范围内，抓取组件将电池位置调整至与电池仓位置对应时，以圆点标定板上的圆点为基点计算出电池调整后的位置。本发明专利技术还提出一种电池位移的识别定位方法，在建立坐标系时，通过基点的基点坐标、电池位置之间的关系直接计算出所述电池调整之后的位置，再通过抓取组件将所述电池调整之后的位置移动至与电池仓位置重叠，从而实现只需一次拍照即可完成电池的位移的识别定位，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
电池位移的识别定位装置及方法
本专利技术涉及电池组装
，特别涉及一种电池位移的识别定位装置以及一种电池位移的识别定位方法。
技术介绍
目前电池组装生产线上，采用的多为双工位双相机定位识别系统。首先在电池上选取一点定位，第一次定位拍照从而得到其坐标点(X1,Y1)，并选取电池上边缘，与水平线对比获得的偏移角θ1；然后在电池仓同样的位置选取一参考点及边缘进行定位，第二次拍照从而得到其坐标(X2,Y2)与偏移角θ2。二者位置的定位直接由(X,Y)坐标即可得到，而角度的定位，则是通过旋转矩阵实现的。当电池的偏转角由θ1旋转到θ2的角度的时候，其(X1,Y1)必然已经发生了变化，此时通过第三次拍照定位其便获产生的新坐标点(X3,Y3)，再调整新的坐标点(X3,Y3)至与(X2,Y2)重叠，即可完成电池的位移的识别定位。在实际运用中一次拍照并且经过图像处理到机械手移动所需要的时间大概为1秒，严重影响设备的生产节拍，从而降低生产效率。上述过程中需要两次拍照，速度慢，效率较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种电池位移的识别定位装置，旨在解决现有技术中对电池定位时需要两次拍照，速度慢，效率低的问题。为实现上述目的，本专利技术提出的电池位移的识别定位装置，包括：定位台、电池仓、圆点标定板、用于搬运电池的抓取组件及用于采集所述电池位置信息与所述电池仓位置信息的图像采集组件，所述电池仓及所述抓取组件设置于所述定位台上，所述图像采集组件设置于所述抓取组件下方，所述圆点标定板设置于所述抓取组件上、且所述圆点标定板位于所述图像采集组件上方的采集范围内，所述抓取组件以所述圆点标定板上的圆点为基点计算所述电池调整至对应所述电池仓后的位置，并将所述电池位移动至对应所述电池仓的位置。优选的，所述抓取组件包括：支架及夹取件，所述夹取件设置于所述支架底部，所述支架可以所述圆点标定板上的圆点为圆心做旋转运动，所述支架旋转时带动所述夹取件上的电池旋转。优选地，所述圆点标定板为菲林板激光打印制成。优选地，所述图像采集组件包括定位相机及光源，所述定位相机设置于所述支架顶部，所述光源设置于所述定位相机下方。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种电池位移的识别定位方法，所述电池位移的识别定位方法包括：获取电池仓的电池仓位置，并将所述电池仓位置设为目标位置；采集电池的电池位置以及在圆点标定板上的圆点坐标，判断所述电池位置与所述目标位置是否一致；在所述电池位置与所述目标位置不一致时，根据所述电池位置、目标位置以及所述圆点坐标调整所述电池至所述目标位置；控制抓取组件将所述电池放入所述电池仓中。优选地，所述在所述电池位置与所述目标位置不一致时，根据所述电池位置、目标位置以及所述圆点坐标调整所述电池至所述目标位置的步骤包括：根据所述电池的电池位置以及所述电池仓的目标位置确定所述电池与所述电池仓的偏差角度；根据所述偏差角度调整所述电池的角度信息；根据所述电池位置、所述偏差角度以及圆点坐标调整所述电池至所述目标位置。优选地，所述根据所述电池的电池位置以及所述电池仓的目标位置确定所述电池与所述电池仓的偏差角度的步骤包括：通过图像分析获取所述电池的边缘在坐标系中的位置，以及所述电池仓上相对应的边缘在坐标系中的位置；通过图像分析获取所述电池的边缘与所述坐标系X轴的第一夹角，以及所述电池仓上相对应的边缘与所述坐标系X轴的第二夹角；所述第一夹角与所述第二夹角的差值为所述偏差角度。优选地，所述根据所述电池位置、所述偏差角度以及预设圆点坐标调整所述电池至所述目标位置的步骤包括：根据所述偏差角度及所述圆点坐标计算所述电池从所述电池位置调整至所述目标位置时，所述电池在坐标系中X轴与Y轴上的偏移量；所述电池位置与所述电池在坐标系中X轴与Y轴上的偏移量的和为所述目标位置。本专利技术技术方案在建立坐标系时，在所述抓取组件上设置一基点，所述抓取组件在将所述电池的位置调整至与所述电池仓位置对应的的过程中，通过所述基点的基点坐标、电池位置之间的关系直接计算出所述电池调整之后的位置，再通过所述抓取组件将所述电池调整之后的位置移动至与所述电池仓位置重叠，从而实现只需一次拍照即可完成所述电池的位移的识别定位，节省了生产节拍，提高了生产效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术电池位移的识别定位方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术电池位移的识别定位方法第二实施例的流程示意图；图3为本专利技术电池位移的识别定位方法第三实施例的流程示意图；图4位本专利技术电池位移的识别定位装置具体结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称10抓取组件20圆点标定板30电池仓本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术实提出了一种电池位移的识别定位装置，所述电池位移的识别定位装置包括：定位台、电池仓30、圆点标定板20、用于搬运电池的抓取组件10及用于采集所述电池位置信息与所述电池仓位置信息的图像采集组件，所述电池仓及所述抓取组件设置于所述定位台上，所述图像采集组件设置于所述抓取组件10下方，所述圆点标定板20设置于所述抓取组件10上、且所述圆点标定板20位于所述图像采集组件上方的采集范围内，所述抓取组件10以所述圆点标定板20上的圆点为基点计算所述电池调整至对应所述电池仓30后的位置，并将所述电池位移动至对应所述电池仓30的位置。所述图像采集组件可以包括定位件，所述定位件设置于所述电池仓30上方，用于对所述电池仓30定位拍照，在所述电池仓30上选取一参考点并确定所述参考点的参考坐标。或者，在所述抓取组件10从外部上料机构上抓取电池之前，对所述电池仓30进行定位拍照，获取所述参考点的参考坐标，从而省去所述定位件对所述电池仓定位拍照，简化装置结构，从而节省设备成本。所述抓取组件10抓取到电池并移动至所述电池仓上方时，所述图像采集组件对所述电池及所述圆点标定板20上的圆点进行拍照本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电池位移的识别定位装置，其特征在于，所述电池位移的识别定位装置包括：定位台、电池仓、圆点标定板、用于搬运电池的抓取组件及用于采集所述电池位置信息与所述电池仓位置信息的图像采集组件，所述电池仓及所述抓取组件设置于所述定位台上，所述图像采集组件设置于所述抓取组件下方，所述圆点标定板设置于所述抓取组件上、且所述圆点标定板位于所述图像采集组件上方的采集范围内，所述抓取组件以所述圆点标定板上的圆点为基点计算所述电池调整至对应所述电池仓后的位置，并将所述电池位移动至对应所述电池仓的位置。

【技术特征摘要】
1.一种电池位移的识别定位装置，其特征在于，所述电池位移的识别定位装置包括：定位台、电池仓、圆点标定板、用于搬运电池的抓取组件及用于采集所述电池位置信息与所述电池仓位置信息的图像采集组件，所述电池仓及所述抓取组件设置于所述定位台上，所述图像采集组件设置于所述抓取组件下方，所述圆点标定板设置于所述抓取组件上、且所述圆点标定板位于所述图像采集组件上方的采集范围内，所述抓取组件以所述圆点标定板上的圆点为基点计算所述电池调整至对应所述电池仓后的位置，并将所述电池位移动至对应所述电池仓的位置。2.根据权利要求1所述的电池位移的识别定位装置，其特征在于，所述抓取组件包括：支架及用于夹取电池的夹取件，所述夹取件设置于所述支架底部，所述圆点标定板设置于所述夹取件上方，所述支架移动时带动所述圆点标定板做九点标定，以构成旋转矩阵，所述旋转矩阵的中心点为所述基点。3.根据权利要求1所述的电池位移的识别定位装置，其特征在于，所述圆点标定板为菲林板激光打印制成。4.根据权利要求2所述的电池位移的识别定位装置，其特征在于，所述图像采集组件包括定位相机及光源，所述定位相机设置于所述支架顶部，所述光源设置于所述定位相机下方。5.一种电池位移的识别定位方法，其特征在于，所述电池位移的识别定位方法包括：获取电池仓的电池仓位置，并将所述电池仓位置设为目标位置；采集电池的电池位置以及在圆点标定板上的圆点坐标，判断所述电池位置与所述目标位置是否一致；在所述电池位置与所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：张震，
申请(专利权)人：深圳市万福达精密设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44