用于自动驾驶系统的深度集成融合架构技术方案

提供了用于控制自主车辆的方法和装置。提供了传感器融合系统，该传感器融合系统具有用于提供环境条件信息的传感器系统以及卷积神经网络(CNN)。该CNN包括：配置为从传感器系统接收环境条件信息的接收接口、配置为从接收到的环境条件信息中提取交通信息的公共卷积层以及配置为基于所提取的交通信息检测属于不同对象类别的对象的多个全连接层，其中对象类别包括道路特征类别、静态对象类别和动态对象类别中的至少一个。

Deep integration and fusion framework for automatic driving system

Methods and devices for controlling autonomous vehicles are provided. A sensor fusion system is provided. The sensor fusion system includes a sensor system and a convolutional neural network (CNN) for providing environmental information. The CNN includes: a receiving interface configured to receive environmental condition information from a sensor system, a public convolution layer configured to extract traffic information from the received environmental condition information, and a plurality of full connection layers configured to detect objects belonging to different object categories based on the extracted traffic information, including road feature categories, static object categories and dynamic pairs. At least one of the image categories.

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶系统的深度集成融合架构
本
总体上涉及自主车辆，更具体地涉及用于提供自主驾驶系统功能的系统和方法，并且还更具体地涉及一种用于自主驾驶系统的传感器融合系统、一种具有这种传感器融合系统的车辆以及一种用于融合自主车辆的传感器数据的方法。引言自主车辆是一种能够感测其环境并在极少的用户输入或完全没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆采用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来感测其环境。自主车辆系统还采用从全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控系统得到的信息来对车辆进行导航。自主车辆中与交通相关的数据的计算和提取通常发生在传感器融合系统中。通常情况下，传感器融合系统接收传感器数据，融合并处理该传感器数据，并将处理后的数据提供给自动化程度更高的功能，由此实现自主或半自主数据。在许多情况下，传感器以多种模式运行，例如，一个传感器可以产生光学数据，而另一个传感器可以产生激光雷达点云数据和/或雷达数据，以便融合来产生对车辆环境的清晰的了解。因此，期望能够实现来自多模式传感器的高效数据融合。此外，还期望能够将多个功能特定的训练网络本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自主驾驶系统的传感器融合系统，包括：用于提供环境条件信息的传感器系统，以及卷积神经网络；其中所述卷积神经网络包括：配置为从所述传感器系统接收环境条件信息的接收接口、配置为从所述接收到的环境条件信息中提取交通信息的公共卷积层，以及配置为基于所述所提取的交通信息检测属于不同对象类别的对象的多个全连接层，其中所述对象类别包括道路特征类别、静态对象类别和动态对象类别中的至少一个。

【技术特征摘要】
2017.07.24 US 15/6581381.一种用于自主驾驶系统的传感器融合系统，包括：用于提供环境条件信息的传感器系统，以及卷积神经网络；其中所述卷积神经网络包括：配置为从所述传感器系统接收环境条件信息的接收接口、配置为从所述接收到的环境条件信息中提取交通信息的公共卷积层，以及配置为基于所述所提取的交通信息检测属于不同对象类别的对象的多个全连接层，其中所述对象类别包括道路特征类别、静态对象类别和动态对象类别中的至少一个。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述公共卷积层组合多个功能特定的训练神经网络的功能。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述接收接口包括配置为接收与视觉流水线有关的信息的科进相机API，和/或其中所述接收接口包括传感器API，其中所述传感器API适于接收与分配给所述交通信息中的对象的范围数据有关的信息。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述公共卷积层配置为基于所述所提取的交通信息生成视觉特征映射。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述系统还包括范围数据处理单元，其中所述范围数据处理单元适于从所述传感器API接收信息，其中所述范围数据处理单元配置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：U·P·穆达里格，曾树青，佟维，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US