The invention discloses a flying tree pruning device, which comprises a chainsaw platform (1) towed by an unmanned aerial vehicle. The bottom of the chainsaw platform (1) is provided with a translation support mechanism (2) which can move in a straight line relative to the chainsaw platform (1) and a fixed chain saw mechanism (3). The translation support mechanism (2) is equipped with a clamping mechanism (4) which can hold the tree trunk tightly, and the clamping mechanism (4) is installed on the translation support mechanism.\uff08 4) There is a translation drive mechanism (5) which can drive the chainsaw platform (1) close to or far from the holding mechanism (4). The driving part of the translation drive mechanism (5) is fixed on the holding mechanism (4) and the distance between the holding mechanism (4) and the translation support mechanism (2) is constant. The translation drive mechanism (5) changes the translation support mechanism (2) and the chain saw platform (1). The position relationship between the chainsaw platforms is used to pull or push the chainsaw platforms (1) close to or far from the clamping mechanism (4). The pruning device of the invention has the advantages of low energy consumption, light weight and high pruning efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种可飞行树枝修剪装置
本专利技术涉及林业机械领域，具体地说是一种通过无人机带动工作部分进行修剪树枝以减少能量消耗、降低重量的可飞行树枝修剪装置。
技术介绍
树木修枝是森林抚育制度的重要措施，对于树木的生长、成材都有非常积极的意义。随着树木的不断成长，会长出许多分枝。通过不断修剪树枝，可以有效得调节树干的营养生长和生殖生长之间的矛盾，使营养物质能够合理分配，延缓树木衰老，有益于树木成材。因此修理树枝是林业管理的重要内容，而树枝的修剪对树木的健康生长极为关键。我国的修枝作业效率低下，工人劳动强度较大，修枝效果较差，还普遍存在由于切口不整洁引起坏枝、病枝等问题，与国外差距非常显著。其中很重要的原因就是我国目前还是以手工修枝为主，机械化水平低。现有的树枝修剪机械主要以爬树机器人搭载修枝工具为主。当爬树机器人的发动机启动后，通过减速器和传动机构将动力传递给主架上的驱动轮，同时在电动推杆和弹簧的作用下，轮子夹紧树干，由于夹紧力的存在，机器人通过轮胎与树干之间有了足够的摩擦力，驱动力在动力作用下螺旋上升，从而能够实现机器人的爬树上升动作。当发动机启动之后，发动机的高速输出轴通...
【技术保护点】
1.一种可飞行树枝修剪装置，包括无人机牵引的链锯平台（1），其特征在于：所述的链锯平台（1）的底部设有能够相对链锯平台（1）直线移动的平移支撑机构（2）和固定设置的链锯机构（3），平移支撑机构（2）上安装有能够抱紧树干的抱紧机构（4），且在抱紧机构（4）上设有能够驱动链锯平台（1）向抱紧机构（4）靠近或远离的平移驱动机构（5），该平移驱动机构（5）的驱动部分固定设置在抱紧机构（4）上且抱紧机构（4）和平移支撑机构（2）的间距恒定，平移驱动机构（5）通过改变平移支撑机构（2）和链锯平台（1）之间的位置关系来拉动链锯平台（1）靠近抱紧机构（4）或推动链锯平台（1）远离抱紧机构（...
【技术特征摘要】
1.一种可飞行树枝修剪装置，包括无人机牵引的链锯平台（1），其特征在于：所述的链锯平台（1）的底部设有能够相对链锯平台（1）直线移动的平移支撑机构（2）和固定设置的链锯机构（3），平移支撑机构（2）上安装有能够抱紧树干的抱紧机构（4），且在抱紧机构（4）上设有能够驱动链锯平台（1）向抱紧机构（4）靠近或远离的平移驱动机构（5），该平移驱动机构（5）的驱动部分固定设置在抱紧机构（4）上且抱紧机构（4）和平移支撑机构（2）的间距恒定，平移驱动机构（5）通过改变平移支撑机构（2）和链锯平台（1）之间的位置关系来拉动链锯平台（1）靠近抱紧机构（4）或推动链锯平台（1）远离抱紧机构（4）；该修剪装置工作时，无人机带动链锯平台（1）飞向工作目标后靠近树干悬停，抱紧机构（4）的机械手爪（41）实现对树木的抱紧动作，无人机停止工作并收起机翼，平移驱动机构（5）启动以拉动链锯平台（1）向抱紧机构（4）移动，使得链锯机构（3）不断靠近待修剪树枝，待链锯机构（3）中的链锯（31）接触到树枝后，链锯机构（3）中的链锯电机（32）启动带动链锯（31）开始切割树枝，切割完成后，链锯电机（32）停止工作且平移驱动机构（5）反向运行使得链锯平台（1）远离抱紧机构（4），无人机张开机翼并重新启动，抱紧机构（4）的机械手爪（41）松开树干，无人机上的电子识别机构寻找下一工作目标。2.根据权利要求1所述的可飞行树枝修剪装置，其特征在于：所述的平移支撑机构（2）包括用于支撑定位抱紧机构（4）和平移驱动机构（5）的竖直支撑杆（21），竖直支撑杆（21）的顶部嵌置在链锯平台（1）底部设置的燕尾槽（11）中且竖直支撑杆（21）的顶部和燕尾槽（11）构成直线滑块滑轨机构。3.根据权利要求2所述的可飞行树枝修剪装置，其特征在于：所述的平移支撑机构（2）还包括倾斜支撑杆（22）和支撑脚（23），倾斜支撑杆（22）的上端设置在竖直支撑杆（21）的底部且倾斜支撑杆（22）的下端设置水平方向开口的支撑脚（23），支撑脚（23）位于抱紧机构（4）的正下方，使得抱紧机构（4）抱紧树干时，支撑脚（23）能够抵在树干上提供支撑力。4.根据权利要求1所述的可飞行树枝修剪装置，其特征在于：所述的抱紧机构（4）包括机械手爪（41）和抱紧支架（42），机械手爪（41）的尾端固定在抱紧支架（42）的两端且机械手爪（41）能够在外力的作用下相对抱紧支架（42）的端部转动以抱紧树干或松开树干。5.根据权利要求4所述的可飞行树枝修剪装置，其特征在于：所述的抱紧支架（42）上设有抱紧电机（43），抱紧电机（43）的驱动轴上设有抱紧驱动齿轮（44），在抱紧驱动齿轮（44）的旁侧设有与其啮合相连的抱紧传动齿轮（...
【专利技术属性】
技术研发人员：王金鹏，陈青，桂晨晨，高凯，安志远，李奕，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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