一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明专利技术有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。

An Autonomous UAV Patrol Method for AC Double Circuit Tension Tower

The invention discloses an autonomous UAV patrol method for AC double-circuit tension tower, which includes the following steps: S1. Determining the key patrol points of AC double-circuit tension tower; S2. Selecting the key points of photography and track in the patrol process, setting the patrol route; S3. Manual patrol is carried out according to the set patrol route, and in the patrol process, the coordinates of key points of track are collected and photographed. Photo the coordinates of key points, the angle of the camera head and the angle of the platform; S4. Generate the autonomous flight task and the autonomous photo task of the UAV based on the data collected during the manual inspection process; S5. Upload the generated inspection task to the UAV, control the UAV to fly autonomously according to the mission, automatically adjust the heading and the angle of the platform when it reaches the key point of the photography, and adjust the position after adjustment. Trigger the camera to take photos until the mission is completed and return to the take-off point. The invention effectively solves the problems of high manual inspection pressure, low safety, poor consistency and low efficiency of AC double-circuit tension tower.

【技术实现步骤摘要】
一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法
本专利技术涉及电力杆塔巡检，特别是涉及一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法。
技术介绍
无人机应用于电力杆塔的巡检，极大的提高了巡检效率。对于交流双回耐张塔的巡检来说，常规巡检方法为人工操控无人机靠近交流双回耐张塔，并不断移动位置，依次到达巡检部位，然后调整云台角度使相机对准目标位置，并触发相机拍照。由于交流双回耐张塔是为了应对输电线路承受张力的要求，设计较为复杂且巡检部位较多，而且耐张段导线与杆塔存在一定夹角，为了抵抗侧向张力，绝缘子并不是完全垂直设计而是有倾斜角度；对操控人员飞行操作技能提出来很高的要求。同时，由于人工操控很难保证巡检的一致性，导致不同时刻对同一杆塔同一位置的拍摄结果差异较大，这不利于对历史巡检数据的分析和应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。

【技术特征摘要】
1.一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。2.根据权利要求1所述的一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述交流双回耐张塔的关键巡检点包括左侧地线、Ⅰ线巡检点、右侧地线和Ⅱ线巡检点。3.根据权利要求2所述的一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述Ⅰ线巡检点包括：Ⅰ线上相小号侧导线侧挂点、Ⅰ线上相小号侧绝缘子串、Ⅰ线上相小号侧横担侧挂点、Ⅰ线上相大号侧导线侧挂点、Ⅰ线上相大号侧绝缘子串、Ⅰ线上相大号侧横担侧挂点、Ⅰ线上相跳线侧横担侧挂点、Ⅰ线上相跳线侧绝缘子串、Ⅰ线上相跳线侧导线侧挂点、Ⅰ线中相小号侧导线侧挂点、Ⅰ线中相小号侧绝缘子串、Ⅰ线中相小号侧横担侧挂点、Ⅰ线中相大号侧导线侧挂点、Ⅰ线中相大号侧绝缘子串、Ⅰ线中相大号侧横担侧挂点、Ⅰ线中相跳线侧横担侧挂点、Ⅰ线中相跳线侧绝缘子串、Ⅰ线中相跳线侧导线侧挂点、Ⅰ线下相小号侧导线侧挂点、Ⅰ线下相小号侧绝缘子串、Ⅰ线下相小号侧横担侧挂点、Ⅰ线下相大号侧导线侧挂点、Ⅰ线下相大号侧绝缘子串、Ⅰ线下相大号侧横担侧挂点、Ⅰ线下相跳线侧横担侧挂点、Ⅰ线下相跳线侧绝缘子串和Ⅰ线下相跳线侧导线侧挂点。4.根据权利要求2所述的一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，其特征在于：所述的Ⅱ线巡检点包括：Ⅱ线上相小号侧导线侧挂点、Ⅱ线上相小号侧绝缘子串、Ⅱ线上相小号侧横担侧挂点、Ⅱ线上相大号侧导线侧挂点、Ⅱ线上相大号侧绝缘子串、Ⅱ线上相大号侧横担侧挂点、Ⅱ线上相跳线侧横担侧挂点、Ⅱ线上相跳线侧绝缘子串、Ⅱ线上相跳线侧导线侧挂点、Ⅱ线中相小号侧导线侧挂点、Ⅱ线中相小号侧绝缘子串、Ⅱ线中相小号侧横担侧挂点、Ⅱ线中相大号侧导线侧挂点、Ⅱ线中相大号侧绝缘子串、Ⅱ线中相大号侧横担侧挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈龙，薛远奎，杨哲印，刘灿，蔡炜，王海涛，谷山强，赵淳，严碧武，李健，梁文勇，吴大伟，
申请(专利权)人：成都优艾维智能科技有限责任公司，国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51