一种复合型移动机器人及复合型移动机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术实施例公开了一种复合型移动机器人，包括一移动平台和安装于该移动平台上的机械臂、工控机、传感器系统和供电模块，该移动平台安装有能使该移动平台全向运动的行走装置；该工控机设置于该移动平台上，且与该机械臂和该移动平台电连接，用于控制该移动平台的该行走装置和该机械臂的运动；该传感器系统设于该移动平台和该机械臂上，用于采集周围环境信息以及实现该移动平台的精准定位、导航及避障和辅助该机械臂的任务操作；该供电模块作为电源与该工控机连接，并进行供电。该复合型移动机器人集成了移动平台和机械臂的优点，运动灵活、功能性强；采用该复合型移动机器人控制系统可以对该复合型移动机器人实现很好的人机交互控制。

A Composite Mobile Robot and Its Control System

The embodiment of the utility model discloses a composite mobile robot, which comprises a mobile platform and a mechanical arm, an industrial computer, a sensor system and a power supply module mounted on the mobile platform. The mobile platform is equipped with a walking device capable of making the mobile platform move in all directions. The control machine is installed on the mobile platform and electrically connected with the manipulator and the mobile platform for use. The sensor system is located on the mobile platform and the manipulator to collect information about the surrounding environment and to realize the precise positioning, navigation and obstacle avoidance of the mobile platform, and to assist the manipulator in its task operation. The power supply module is connected with the control computer as a power supply and provides power supply. The hybrid mobile robot integrates the advantages of mobile platform and manipulator, and has flexible motion and strong function. The control system of the hybrid mobile robot can achieve good human-computer interaction control for the hybrid mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
一种复合型移动机器人及复合型移动机器人控制系统
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种复合型移动机器人及复合型移动机器人的控制系统，通过移动平台与机械臂的结合，实现移动平台及机械臂的协同工作、功能更加多样，且能适用于远/近程作业任务。本技术可用于农业果实采摘、信息采集；物资运输、装/卸载；军事侦察等领域。
技术介绍
随着移动机器人技术的不断发展，移动机器人已经越来越广泛地应用于工农业生产、军事、医学以及人类日常生活等领域，为人类的生活提供各种便利的服务。而目前，对于工业用机器人而言，多自由度机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，常用于工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷涂、搬运、焊接等工作。但多自由度工业机器人的安装方式大都是落地式安装和壁挂式安装，其安装都是将机器本体固定，这对于流水线上作业时进行在线追踪无法实现超大行程追踪和大范围作业，而且运动方式比较固定，功能较单一。如果要实现流水线上大范围内物品的运送，则需要专门加设机器人运行轨道且需要多台工业机器人协作才能胜任，这样将会大大增加空间及人力、物力成本，不利于企业的发展。
技术实现思路
本技术实施例所要解决的技术问题在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合型移动机器人，其特征在于，包括一移动平台和安装于所述移动平台上的机械臂、工控机、传感器系统和供电模块，所述移动平台安装有能使所述移动平台全向运动的行走装置；所述工控机设置于所述移动平台上，且与所述机械臂和所述移动平台电连接，用于控制所述移动平台的所述行走装置和所述机械臂的运动；所述传感器系统设于所述移动平台和所述机械臂上，并与所述工控机连接，所述供电模块与所述工控机连接，并为所述工控机、移动平台、机械臂和传感器系统进行供电。

【技术特征摘要】
1.一种复合型移动机器人，其特征在于，包括一移动平台和安装于所述移动平台上的机械臂、工控机、传感器系统和供电模块，所述移动平台安装有能使所述移动平台全向运动的行走装置；所述工控机设置于所述移动平台上，且与所述机械臂和所述移动平台电连接，用于控制所述移动平台的所述行走装置和所述机械臂的运动；所述传感器系统设于所述移动平台和所述机械臂上，并与所述工控机连接，所述供电模块与所述工控机连接，并为所述工控机、移动平台、机械臂和传感器系统进行供电。2.根据权利要求1所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括安装于所述机械臂上的摄像头、安装于所述移动平台边缘处的摄像头和安装于所述移动平台对角处的两个激光雷达和设于所述移动平台上用于精准定位所述移动平台的定位模块。3.根据权利要求2所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述移动平台上安装有两个机械臂，所述两个机械臂对称设置于所述移动平台上，并分别与所述工控机连接，通过所述工控机实现所述两个机械臂的协同作业。4.根据权利要求1所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述移动平台还包括一平台支架和一设于所述平台支架上的存储仓，所述供电模块设于所述存储仓中，所述行走装置包含四个安装于所述平台支架四个角处的轮子模块和用于控制所述四个轮子模...

【专利技术属性】
技术研发人员：范衠，朱贵杰，陈文钊，游煜根，邱本章，李冲，卞新超，胡星辰，王朋，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：新型
国别省市：广东,44