The invention discloses a bending following method for industrial robots, which relates to the field of bending following method for industrial robots. It includes the following steps: establishing user coordinate system according to the bending tool; obtaining the position and posture of industrial robot at the beginning of bending based on user coordinate system; calculating the change of data in a certain sampling period according to the position information of the bending tool feedback from external sensors, so as to get the change and speed of the bending tool; combining the parameters of the bending tool, the speed of the bending machine and the plate. Material parameters are used to calculate the real-time position and attitude of the robot in the user coordinate system. Through the bridge in the user coordinate system, the real-time position and attitude of the bending tool in the rectangular coordinate system are found. The invention solves the problems of poor synchronization of manual bending, unstable quality of workpiece, poor production efficiency and low safety.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人折弯跟随方法
本专利技术涉及机器人折弯跟随方法领域,特别涉及一种工业机器人折弯跟随方法。
技术介绍
随着折弯件在工程机械产品上的广泛应用,为满足其产品质量和生产需要,其质量标准也逐渐提高。数控折弯机在冷态下可利用所配备的通用模具(或专用模具)将金属板材折弯或者各种所需要的几何截面形状的工件,折弯工艺的合理性直接影响到产品最终成型尺寸和外观。而目前大部分为人工配合折弯机进行工件加工,但是现在人工配合折弯机折弯板材存在几个问题:1、板材较大,人托举板材跟随折弯机折弯板材,速度不能保证,同步性信不好。2、人托举板材接触面较小,板材折弯过程中处于变形状态,折弯质量一致性不好,不能保证。3、折弯属于重复性劳动,生产过程中容易让人产生疲劳。从而带来安全隐患。4、生产效率不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:提供了一种工业机器人折弯跟随方法,解决了人工折弯同步性差、工件质量不稳定、生产效率差以及安全性低等问题。本专利技术采用的技术方案如下:本专利技术一种工业机器人折弯跟随方法,包括以下步骤:步骤A:建立用户坐标系:A1:以折弯刀刀尖边缘所在轴线上一点为用户坐标原点ORG;A2:以折弯刀刀尖边缘所在轴线方向为用户坐标YY方向;A3:以折弯刀移动方向为用户坐标XX方向;A4:基于右手法则确定Z轴方向;A5:建立用户坐标原点时折弯刀刀尖边缘与折弯槽底部距离为D;A6:基于用户坐标系获得机器人折弯开始点在用户坐标系下的位置P0(X0,Y0,Z0)和姿态Q0(N0,O0,M0);步骤B:在折弯刀上设置光栅,采集周期△t内的反馈数据△P,得出折弯刀在周期△t内的速度 ...
【技术保护点】
1.一种工业机器人折弯跟随方法,包括折弯刀(1),其特征在于:包括以下步骤:步骤A:建立用户坐标系:A1:以折弯刀(1)刀尖边缘所在轴线上一点为用户坐标原点ORG;A2:以折弯刀(1)刀尖边缘所在轴线方向为用户坐标YY方向;A3:以折弯刀(1)移动方向为用户坐标XX方向;A4:基于右手法则确定Z轴方向;A5:建立用户坐标原点时折弯刀(1)刀尖边缘与折弯槽底部距离为D;A6:基于用户坐标系获得机器人折弯开始点在用户坐标系下的位置P0(X0,Y0,Z0)和姿态Q0(N0,O0,M0);步骤B:在折弯刀(1)上设置光栅,采集周期△t内的反馈数据△P,得出折弯刀(1)在周期△t内的速度V,其中
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人折弯跟随方法,包括折弯刀(1),其特征在于:包括以下步骤:步骤A:建立用户坐标系:A1:以折弯刀(1)刀尖边缘所在轴线上一点为用户坐标原点ORG;A2:以折弯刀(1)刀尖边缘所在轴线方向为用户坐标YY方向;A3:以折弯刀(1)移动方向为用户坐标XX方向;A4:基于右手法则确定Z轴方向;A5:建立用户坐标原点时折弯刀(1)刀尖边缘与折弯槽底部距离为D;A6:基于用户坐标系获得机器人折弯开始点在用户坐标系下的位置P0(X0,Y0,Z0)和姿态Q0(N0,O0,M0);步骤B:在折弯刀(1)上设置光栅,采集周期△t内的反馈数据△P,得出折弯刀(1)在周期△t内的速度V,其中步骤C:根据机器人在折弯开始点相对折弯板的姿态,通过折弯刀(1)上光栅采集的数据,得出机器人每个时刻t的位置Pt(Xt,Yt,Zt)和姿态Qt(Nt,Ot,Mt);步骤D:采集折弯刀(1)的宽度D;步骤E:采集折弯刀(1)初始状态下V槽的最大间距B;步骤F:采集折弯刀(1)初始状态下V槽的锐角角度β;步骤G:计算折弯刀(1)与折弯板V槽接触位置倒角圆圆心到折弯槽端面距离M,其中步骤H:记录折弯刀(1)的初始位置,采集折弯刀(1)折弯后底面与折弯刀(1)初始位置的底面相交点到折弯板V槽倒角圆圆心所在水平线的垂直距离H;步骤I:采集折弯刀(1)折弯后底面与折弯刀(1)初始位置的底面的两个相交点的距离W;步骤J:采集机器人的位移量S;步骤K:采集折...
【专利技术属性】
技术研发人员:夏久零,邓璨宇,
申请(专利权)人:成都卡诺普自动化控制技术有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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