一种单人西瓜采摘方法技术

本发明专利技术公开了一种单人西瓜采摘方法，S1、确定西瓜采摘区域；S2、拉出横穿西瓜采摘区域的导引线；S3、沿导引线将摘取车推入田地中行进并沿路采摘西瓜；摘取车包括车体以及摘取系统，摘取系统包括抬升装置、抓取装置、裁剪装置以及平移装置；S4、将摘取车摘取的西瓜集中放入收集框中。本发明专利技术的一种单人西瓜采摘方法，具有无需弯腰并且方便采摘的优点。

A Method for Picking Single Watermelon

The invention discloses a single watermelon picking method, S1, determining the picking area of watermelon; S2, pulling out the guide line across the picking area of watermelon; S3, pushing the picking vehicle into the field along the guide line and picking watermelon along the road; the picking vehicle includes the body and picking system, and the picking system includes lifting device, grabbing device, cutting device and translation device; S4, pulling vehicle; Picked watermelons are centralized in a collection box. The single watermelon picking method of the invention has the advantages of no bending and convenient picking.

【技术实现步骤摘要】
一种单人西瓜采摘方法
本专利技术涉及摘取车，尤其涉及一种单人西瓜采摘方法。
技术介绍
我国是西瓜种植、消费大国，在西瓜采摘过程中，由于地表差异性较大，自动化采摘程度较低，目前普遍依靠人员从地面拾取西瓜，剪断瓜藤，再抛入卡车中收集，由于一般是整天作业，时间长，频繁弯腰对人体腰部脊椎造成很大的负担，使得人体不适，常年累积可发展为腰椎病，影响西瓜采摘人的健康安全。
技术实现思路
本专利技术旨所要解决的技术问题是提供一种无需弯腰并且方便采摘的单人西瓜采摘方法。本专利技术是通过以下的技术方案实现的：一种单人西瓜采摘方法，包括以下步骤，S1、确定西瓜采摘区域；S2、拉出横穿西瓜采摘区域的导引线；S3、沿导引线将摘取车推入田地中行进并沿路采摘西瓜；摘取车包括车体以及摘取系统，摘取系统包括抬升装置、抓取装置、裁剪装置以及平移装置；抬升装置包括驱动马达以及传动部，驱动马达固定在车体上，传动部的一端与驱动马达传动连接；抓取装置包括抓取部、收拢部、收拢电机以及连接部，收拢部铰接在抓取部上，并且收拢部与收拢电机传动连接，连接部的一端连接抓取部，连接部的另一端连接传动部；裁剪装置包括切割部、切割电机以及支架，切割部传动连接切割电机，切割电机固定在支架上，支架连接传动部或者抓取装置；平移装置包括接物板、与接物板连接的动作马达、平推部、与平推部连接的平推马达以及设置在车体上的置物架；车体底部设置有移动系统，移动系统包括支撑杆以及至少两条履带轮，支撑杆一端与车体的壁面连接，支撑杆另一端支撑在履带轮上，两条履带轮分别由一个行进马达驱动；S4、将摘取车摘取的西瓜集中放入收集框中。优选的，S1步骤中西瓜采摘区域为矩形。优选的，S2步骤中导引线呈S形，且间隔为1m。优选的，S3步骤中，摘取系统的数量为两个、三个或四个，车体包括内腔，内腔呈纵向且在底部设置有开口，内腔的数量与摘取系统的数量一致，抬升装置设置在内腔上部，并且传动部从驱动马达开始向下穿过内腔并延伸到开口外，抓取装置设置在开口下方；置物架铰接在车体上。优选的，S3步骤中，内腔的壁面上设置有导轨，抓取部设置有与导轨配合的定位部。优选的，S3步骤中，抓取部为倒扣的开口箱结构，抓取部的侧壁下薄上厚，并且抓取部的底端设置有弹性缓冲片；收拢部横截面为圆弧薄壁件，收拢部数量为两个，两个收拢部分别通过主轴铰接在抓取部的两端，收拢电机与主轴传动。优选的，还包括多个水平面沿不同方向的弹性连接件，连接部通过弹性连接件连接抓取部的顶部。优选的，S3步骤中，抓取部设置有视觉系统。优选的，S3步骤中，驱动马达的输出端设置有齿轮，传动部设置有为与之配合的齿条或者齿轮链。有益效果是：与现有技术相比，本专利技术的一种单人西瓜采摘方法通过确定西瓜采摘区域，拉出横穿西瓜采摘区域的导引线；沿导引线将摘取车推入田地中行进并沿路采摘西瓜；摘取车设置了摘取系统，摘取系统包括抬升装置、抓取装置、裁剪装置以及平移装置，通过抓取装置的抓取部将地面的西瓜抓取，以收拢部将西瓜固定，通过裁剪装置将西瓜的瓜藤剪断，使得与抓取装置相连的抬升装置可以把西瓜抬入半空，平移装置伸出接物板将从抓取装置松开落下的西瓜接住，平推部将西瓜推入置物架上，合理的调节置物架高度即可保证人在正常直立的状态下获得剪断瓜藤的西瓜，最终方便的将西瓜摘取放入存储装置中，收割完一个之后再通过移动系统，将摘取车摘取的西瓜集中放入收集框中，前往下一个西瓜收割点，无需弯腰并且方便采摘。附图说明以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：图1为本专利技术的装置摘取车结构示意图；图2为图1的A向视图；图3为本专利技术的部件抓取装置的结构示意图；图4为图3的B向视图；图5为本专利技术的装置摘取车实施例。具体实施方式一种单人西瓜采摘方法，包括S1、确定西瓜采摘区域；以矩形为佳，从而避免不规则区域导致采摘不全；S2、拉出横穿西瓜采摘区域的导引线，防止摘取车走偏；导引线可呈S形或之字形，且间隔为1m，确保能容纳摘取车通过，又不至于缝隙过大；S3、沿导引线将摘取车推入田地中行进并沿路采摘西瓜；S4、将摘取车摘取的西瓜集中放入收集框中。如图1至图4所示，摘取车包括车体1以及摘取系统，摘取系统包括抬升装置3、抓取装置4、裁剪装置5以及平移装置6；抬升装置3包括驱动马达31以及传动部32，驱动马达31固定在车体1，传动部32的一端与驱动马达31传动连接，驱动马达31提供动力，传动部32随之上下移动；抓取装置4包括用于抓取地面西瓜的抓取部41、收拢部42、收拢电机43以及连接部44，收拢部42铰接在抓取部41上方便固定西瓜使之不掉落，并且收拢部42与收拢电机43传动连接从而实现对抓取部41的开闭，连接部44的一端连接抓取部41，连接部44的另一端连接传动部32，在传动部32下移的过程中带动抓取装置4随之移动，控制方位使得抓取部41罩于西瓜上，收拢部42收拢，西瓜无法脱离抓取部41的范围，传动部32上移，进而带动地面的西瓜到半空中；裁剪装置5包括切割部51、切割电机52以及支架53，切割部51传动连接切割电机52，切割电机52固定在支架53上，支架53连接传动部32或者抓取装置4，保证彼此之间不会干涉；支架53最好可以绕固定的传动部32或者抓取装置4做360°旋转，使得不论西瓜在哪个方向均可以切断瓜藤；当然也可以预先调整西瓜的方向，例如在抓取装置上设置一个自转机构(图中未标出)这样即不需要支架53做360°旋转；切割部51可以是切割轮或锯条，方便切割韧性较大的瓜藤；平移装置6包括接物板61、与接物板61连接的动作马达62、平推部63、与平推部63连接的平推马达64以及置物架65，在传动部32带动抓取装置4到达预定高度后，动作马达62将接物板61推出，接物板61推出后贴近抓取装置4的正下方防止跌坏，此时收拢电机43控制收拢部42松开限制，西瓜落入接物板61上，此时抓取装置4由传动部32带动继续上移一段距离，此时平推部63在平推马达64的作用下推出，将接物板61上的西瓜推到位于置物架65上方便人员拾取，接物板61应当比置物架65的上表面高或者两者高度一致确保推进正常进行；此外，接物板61还可设置侧挡板611，侧挡板611沿平推部63到置物架65连线方向，起到导向以及防止西瓜从两侧跌落的作用；置物架65可铰接在车体1上，在不用时收起节约空间；并且，在车体1底部应当设置移动系统14从而方便的在田地中移动，移动系统14包括支撑杆15以及至少两条履带轮12，支撑杆15一端与车体1的壁面连接，支撑杆15另一端支撑在履带轮12上，从而将车体1抬高远离地面留出履带轮12之间的空间供物料抓取，两条履带轮12应当分别由一个行进马达121驱动，通过两者的差速实现在田地中转弯的需求，避免了再增设一个转向轮，使得本装置结构简单，同时也避免了转向轮与田地中西瓜碰撞的可能性；较佳的，可以安排一个独立的动力源2固定在车体1上为各个运动机构提供能源，比如蓄电池，当然也可以采用直接接入电线进行以上动作。较佳的实施方式，如图1所示，摘取系统数量为两个、三个或四个，以提升采摘效率，车体1包括内腔11，内腔11的数量与摘取系统的数量一致，内腔11呈纵向且在底部设置有开口111，抬升装置3设置在内腔11上部，并且传动部32从驱动马达31开始向下穿过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单人西瓜采摘方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、确定西瓜采摘区域；S2、拉出横穿西瓜采摘区域的导引线；S3、沿导引线将摘取车推入田地中行进并沿路采摘西瓜；所述摘取车包括车体(1)以及摘取系统，所述摘取系统包括抬升装置(3)、抓取装置(4)、裁剪装置(5)以及平移装置(6)；所述抬升装置(3)包括驱动马达(31)以及传动部(32)，所述驱动马达(31)固定在所述车体(1)上，所述传动部(32)的一端与所述驱动马达(31)传动连接；所述抓取装置(4)包括抓取部(41)、收拢部(42)、收拢电机(43)以及连接部(44)，所述收拢部(42)铰接在所述抓取部(41)上，并且所述收拢部(42)与所述收拢电机(43)传动连接，所述连接部(44)的一端连接所述抓取部(41)，所述连接部(44)的另一端连接所述传动部(32)；所述裁剪装置(5)包括切割部(51)、切割电机(52)以及支架(53)，所述切割部(51)传动连接所述切割电机(52)，所述切割电机(52)固定在所述支架(53)上，所述支架(53)连接所述传动部(32)或者所述抓取装置(4)；所述平移装置(6)包括接物板(61)、与所述接物板(61)连接的动作马达(62)、平推部(63)、与所述平推部(63)连接的平推马达(64)以及设置在所述车体(1)上的置物架(65)；所述车体(1)底部设置有移动系统(14)，所述移动系统(14)包括支撑杆(15)以及至少两条履带轮(12)，所述支撑杆(15)一端与所述车体(1)的壁面连接，所述支撑杆(15)另一端支撑在所述履带轮(12)上，两条所述履带轮(12)分别由一个行进马达(121)驱动；S4、将所述摘取车摘取的西瓜集中放入收集框中。...

【技术特征摘要】
1.一种单人西瓜采摘方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、确定西瓜采摘区域；S2、拉出横穿西瓜采摘区域的导引线；S3、沿导引线将摘取车推入田地中行进并沿路采摘西瓜；所述摘取车包括车体(1)以及摘取系统，所述摘取系统包括抬升装置(3)、抓取装置(4)、裁剪装置(5)以及平移装置(6)；所述抬升装置(3)包括驱动马达(31)以及传动部(32)，所述驱动马达(31)固定在所述车体(1)上，所述传动部(32)的一端与所述驱动马达(31)传动连接；所述抓取装置(4)包括抓取部(41)、收拢部(42)、收拢电机(43)以及连接部(44)，所述收拢部(42)铰接在所述抓取部(41)上，并且所述收拢部(42)与所述收拢电机(43)传动连接，所述连接部(44)的一端连接所述抓取部(41)，所述连接部(44)的另一端连接所述传动部(32)；所述裁剪装置(5)包括切割部(51)、切割电机(52)以及支架(53)，所述切割部(51)传动连接所述切割电机(52)，所述切割电机(52)固定在所述支架(53)上，所述支架(53)连接所述传动部(32)或者所述抓取装置(4)；所述平移装置(6)包括接物板(61)、与所述接物板(61)连接的动作马达(62)、平推部(63)、与所述平推部(63)连接的平推马达(64)以及设置在所述车体(1)上的置物架(65)；所述车体(1)底部设置有移动系统(14)，所述移动系统(14)包括支撑杆(15)以及至少两条履带轮(12)，所述支撑杆(15)一端与所述车体(1)的壁面连接，所述支撑杆(15)另一端支撑在所述履带轮(12)上，两条所述履带轮(12)分别由一个行进马达(121)驱动；S4、将所述摘取车摘取的西瓜集中放入收集框中。2.根据权利要求1所述的单人西瓜采摘方法，其特征在于：S1步骤中西瓜采摘区域为矩形。3.根据权利要求1或2所述的单...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏盼，陈春伟，黄娟，林晓春，冯梦艺，
申请(专利权)人：长沙联晶网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43