智能停车系统及其停车轨迹生成方法技术方案

本发明专利技术涉及智能停车系统及其停车轨迹生成方法。一种智能停车系统和智能停车系统的方法，可包括：由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；由控制单元向相机和超声波传感器应用权重并且在检测到障碍物时确定障碍物的特征；由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直线停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及由控制单元在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。

【技术实现步骤摘要】
智能停车系统及其停车轨迹生成方法相关申请的引证本申请要求于2017年7月11日提交的韩国申请第10-2017-0087548号的优先权和权益，如在本文中完全阐述一样，出于所有目的通过引证将其结合于此。
本专利技术的示例性实施方式涉及一种智能停车系统及其停车轨迹生成方法，并且更具体地，涉及一种可根据情形向相机和超声波传感器的输出应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物、在存在障碍物时通过将初级目的地设置在障碍物周围来生成初级停车轨迹，以及在车辆到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹的智能停车系统及其停车轨迹生成方法。
技术介绍
智能停车系统指的是即使无经验的驾驶员是不擅长停车的无经验驾驶员，也可帮助驾驶员容易停车的系统。当驾驶员使用安装在车辆上的相机或超声波传感器确定障碍物的位置并选择平行停车或垂直停车以停放车辆时，智能停车系统执行预定操作。具体地，当驾驶员在通过监控器检查后视图的同时搜索到停车位置并且随后最终选择车辆的停车位置时，使用相机的智能停车系统可使用传感器值自动控制车辆的方向盘，使得车辆被稳定停放。在于2013年6月19日公布的名为“用于得出用于车辆的停车轨迹的方法(Methodforderivingparkingtrackforvehicle)”的韩国专利公开第2013-0065115号中公开了本专利技术的相关技术。为了执行智能停车，智能停车系统生成到最终目的地的停车轨迹，并且沿着停车轨迹执行停车。然而，当在当前位置与最终目的地之间检测到障碍物时，智能停车系统需要根据障碍物的状态生成避障路径，并且重新生成反映避障路径的停车轨迹。因此，用于检测障碍物的相机和超声波传感器的可靠性可根据情形彼此不同。在该
技术介绍
部分中公开的以上信息仅用于增强对本专利技术的
技术介绍
的理解，并因此其可以含有不构成现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术的示例性实施方式针对于一种智能停车系统及其停车轨迹生成方法，其可根据情形向相机和超声波传感器应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物、在存在障碍物时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹以及在车辆到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。在一个实施方式中，智能停车系统可包括：相机；超声波传感器；以及控制单元，从相机和超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到障碍物时向相机和超声波传感器的输出应用权重以及确定障碍物的特征。控制单元可在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。控制单元可在应用权重时监控超声波传感器的噪声，并且被配置为在超声波传感器的噪声等于或大于预设值时减小超声波传感器的输出的权重。当应用权重时，控制单元可被配置为根据距离和亮度应用权重，其中，相机和超声波传感器的输出的权重具有逆关系。当应用权重时，控制单元可被配置为在短距离处检测到障碍物时将超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到障碍物时将相机的输出的权重设为高值。当应用权重时，控制单元可被配置为在亮度高时将相机的输出的权重设为高值，并且在亮度低时将超声波传感器的输出的权重设为高值。智能停车系统可进一步包括警报单元。控制单元可被配置为在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时操作警报单元以警报不能停车。在另一实施方式中，生成用于车辆的智能停车系统的停车轨迹的方法可包括：由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；由控制单元向相机和超声波传感器的输出应用权重并且在检测到障碍物时确定障碍物的特征；由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及由控制单元在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。权重的应用可包括：由控制单元监测超声波传感器的噪声；以及当超声波传感器的噪声等于或大于预设值时，由控制单元减小超声波传感器的输出的权重。在应用权重时，控制单元可根据距离和亮度应用权重，其中，给至相机和超声波传感器的输出的权重具有逆关系。在应用权重时，控制单元可在短距离处检测到障碍物时将给至超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到障碍物时将给至相机的输出的权重设为高值。在应用权重时，控制单元可在亮度高时将给至相机的输出的权重设为高值，并且在亮度低时将给至超声波传感器的输出的权重设为高值。确定物体的特征可包括：由控制单元确定障碍物的尺寸；以及由控制单元确定障碍物是否正在移动。生成次级停车轨迹可包括：由控制单元检测障碍物并且在存在障碍物时确定障碍物的特征；以及由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的次级停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时警报用户不能停车。应理解，前面一般描述和以下详细描述是示例性和解释性的，并且旨在提供如要求保护的本专利技术的进一步解释。附图说明被包括以提供对本专利技术的进一步理解并结合在本说明书中并且构成本说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施方式，并且与说明书一起用于说明本专利技术的原理。图1是仅示出根据本专利技术的实施方式的应用于停车轨迹生成方法的智能停车系统的框图。图2是示出根据本专利技术的实施方式的智能停车系统的停车轨迹生成方法的流程图。图3A和图3B示出根据本专利技术的实施方式的通过智能停车系统的停车轨迹生成方法生成的停车轨迹。具体实施方式在下文中，将参考示出本专利技术的实施方式的附图来更为全面地描述本专利技术。但是，本专利技术可以许多不同的形式体现，并且不应被理解为限于本文所阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本公开较为全面，并且将能够将本专利技术的范围充分地传达给本领域技术人员。图中相同的参考标号表示相同的元件。此后，将参考附图详细描述根据本专利技术的实施方式的智能停车系统及其停车轨迹生成方法。应注意，附图不一定按精确比例绘制并且仅出于描述方便和清晰的目的对部件的线条厚度或尺寸进行夸大。另外，如本文中所使用的术语通过考虑本专利技术的功能来定义，并根据用户或操作员的习惯或意图来改变。因此，术语的定义应该根据本文中所阐述的整个公开内容做出。将理解，出于本公开的目的，“X、Y和Z的至少一个”可被解释为仅X、仅Y、仅Z或者X、Y和Z的两项或更多项的任意组合(例如，XYZ、XYY、YZ、ZZ)。除非特别描述相反，否则本文描述的术语“包括”、“配置”、“具有”等将理解为暗示包括所述部件。图1是仅示出根据本专利技术的实施方式的应用于停车轨迹生成方法的智能停车系统的框图。如图1所示，智能停车系统可包括相机10、超声波传感器20、亮度传感器30、轨迹跟踪单元50、控制单元40以及警报单元60。相机10可拍摄自身车辆周围的物体或车辆，并且当在中间距离和长距离处感测到障碍物时将权重设为高值。超声波传感器20可感测与自身车辆周围的物体或车辆的距离。超声波传感器20可布置在车辆的前/后或左/右表面，并且在短距离和中间距离处感测到障碍物时将权重设为高值。亮度传感器30可感测车辆周围的亮度。基于感测到的亮度，控制单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能停车系统，包括：相机；超声波传感器；以及控制单元，从所述相机和所述超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到所述障碍物时向所述相机和所述超声波传感器的输出应用权重以及确定所述障碍物的特征，其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到所述障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着所述初级停车轨迹到达所述初级目的地时生成到所述最终目的地的次级停车轨迹。

【技术特征摘要】
2017.07.11 KR 10-2017-00875481.一种智能停车系统，包括：相机；超声波传感器；以及控制单元，从所述相机和所述超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到所述障碍物时向所述相机和所述超声波传感器的输出应用权重以及确定所述障碍物的特征，其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到所述障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着所述初级停车轨迹到达所述初级目的地时生成到所述最终目的地的次级停车轨迹。2.根据权利要求1所述的智能停车系统，其中，所述控制单元在应用权重时监控所述超声波传感器的噪声，并且被配置为在所述超声波传感器的所述噪声等于或大于预设值时减小所述超声波传感器的输出的权重。3.根据权利要求1所述的智能停车系统，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为根据距离和亮度应用权重，其中，所述相机和所述超声波传感器的输出的权重具有逆关系。4.根据权利要求3所述的智能停车系统，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为当在短距离处检测到所述障碍物时将所述超声波传感器的输出的权重设为高值，并且当在长距离处检测到所述障碍物时将所述相机的输出的权重设为高值。5.根据权利要求3所述的智能停车系统，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为在所述亮度高时将所述相机的输出的权重设为高值，并且在所述亮度低时将所述超声波传感器的输出的权重设为高值。6.根据权利要求1所述的智能停车系统，进一步包括：警报单元，其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时操作所述警报单元以警报不能停车。7.一种生成用于车辆的智能停车系统的停车轨迹的方法，所述方法包括如下步骤：由控制单元通过相机和超声波...

【专利技术属性】
技术研发人员：申益秀，李东原，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR