本发明专利技术涉及智能家居技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人。所述扫地机器人路线规划方法，包括：获取扫地机器人的初始位置；从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。本发明专利技术实施例提供的扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人能够实现减少扫地机器人清扫行径路程，以提高扫地机器人的工作效率的目的。
【技术实现步骤摘要】
扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人
本专利技术涉及智能家居
，具体而言，涉及一种扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人。
技术介绍
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。扫地机器人在开始清扫工作之前都需要预先规划清扫路线。现有技术中，扫地机器人的路线规划方法是在获取到自身的初始位置之后，便开始规划起始于该初始位置的清扫路线，以使扫地机器人按照该清扫路线行径，开始清扫工作。经专利技术人研究发现，扫地机器人按照现有的路线规划方法规划的清扫路线行径，往往会存在清扫行径路程过长的弊端，以至严重影响扫地机器人的工作效率。例如，待清扫环境的地面为矩形地面，且扫地机器人的初始位置靠近该矩形地面的南向边缘，此时，若扫地机器人预先规划清扫路线是往该矩形地面的北向边缘行径，则在清扫完该矩形地面的北边区域后，该扫地机器人会行径一段较长的路程再次回到初始位置，并开始清扫南边区域。因此，如何减少扫地机器人清扫行径路程，以提高扫地机器人的工作效率是目前智能家居
亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种扫地机器人路线规划方法、装置及扫地机器人，以有效改善上述问题。本专利技术实施例提供的扫地机器人路线规划方法，包括：获取扫地机器人的初始位置；从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。进一步地，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线，包括：从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。进一步地，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线，包括：从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线；将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直；选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，作为第三行径路线；选取起始于所述第二参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第四行径路线；将所述第三行径路线和所述第四行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线之后，所述方法还包括：从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最远的边缘清扫线，作为终止清扫线；将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向；为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线。进一步地，所述将从所述起始清扫线到所述终止清扫线的方向，作为清扫主方向，包括：从所述起始清扫线上选取第三参考点；从所述终止清扫线上选取第四参考点，起始于所述第三参考点，且终止于所述第四参考点的直线与所述起始清扫线垂直；将从所述第三参考点到所述第四参考点的方向，作为所述清扫主方向。进一步地，所述为所述扫地机器人规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的清扫路线，包括：规划起始于所述起始清扫线，且沿所述清扫主方向行径，并终止于所述终止清扫线的弓字形路线；将所述弓字形路线，作为所述扫地机器人的清扫路线。进一步地，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线之前，所述方法还包括：获取待清扫环境的环境特征信息，并根据所述环境特征信息构建与所述待清扫环境对应的全局环境地图；在所述全局环境地图上规划多条清扫线，多条所述清扫线中包括位于边缘位置的所述边缘清扫线。本专利技术实施例还提供了一种扫地机器人路线规划装置，包括：初始位置获取模块，用于获取扫地机器人的初始位置；起始清扫线选取模块，用于从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；扫前行径路线规划模块，用于为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。进一步地，所述起始清扫线选取模块，包括：待识别清扫线选取单元，用于从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；待识别清扫线判断单元，用于判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；起始清扫线选取单元，用于若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。进一步地，所述扫前行径路线规划模块，包括：起始清扫点选取单元，用于从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；扫前行径路线规划单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述扫前行径路线选取单元，包括：第一扫前行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述扫前行径路线选取单元，包括：第一参考点选取子单元，用于从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；第一行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；第二行径路线规划子单元，用于选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径路线；第二扫前行径路线规划子单元，用于将所述第一行径路线和所述第二行径路线组合形成的路线，作为所述扫前行径路线。进一步地，所述扫前行径路线选取单元，包括：第二参考点选取子单元，用于从所述起始清扫线上选取第二参考点，起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直线与所述起始清扫线垂直；第三行径路线规划子单元，用于选取起始于所述初始位置，且终止于所述第二参考点的直行路线，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人路线规划方法，其特征在于，包括：获取扫地机器人的初始位置；从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人路线规划方法，其特征在于，包括：获取扫地机器人的初始位置；从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线；为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线。2.根据权利要求1所述的扫地机器人路线规划方法，其特征在于，所述从多条边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为起始清扫线，包括：从多条所述边缘清扫线中选取与所述初始位置距离最近的边缘清扫线，作为待识别清扫线；判断所述待识别清扫线是否被障碍物分隔成多条子清扫线；若所述待识别清扫线被障碍物分隔成多条子清扫线，则从多条所述子清扫线中选取与所述初始位置距离最近的端部子清扫线，作为所述起始清扫线。3.根据权利要求1所述的扫地机器人路线规划方法，其特征在于，所述为所述扫地机器人规划起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫线的扫前行径路线，包括：从所述起始清扫线上选取靠近所述初始位置的边缘端点，作为起始清扫点；选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线。4.根据权利要求3所述的扫地机器人路线规划方法，其特征在于，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为所述扫前行径路线。5.根据权利要求3所述的扫地机器人路线规划方法，其特征在于，所述选取起始于所述初始位置，且终止于所述起始清扫点的路线，作为所述扫前行径路线，包括：从与所述起始清扫线平行，且经过所述初始位置的直线上选取第一参考点，起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直线与所述起始清扫线垂直；选取起始于所述初始位置，且终止于所述第一参考点的直行路线，作为第一行径路线；选取起始于所述第一参考点，且终止于所述起始清扫点的直行路线，作为第二行径...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，谢晓佳，栾成志，潘俊威，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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