【技术实现步骤摘要】
一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置
本专利技术属于医学器械的
，具体涉及一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置。
技术介绍
放射治疗是肿瘤治疗的主要手段之一，而人体的各种生理运动尤其呼吸运动会造成患者实际接收的放疗剂量与放疗计划设计的剂量的差异，最终影响治疗疗效。因此，精确的验证呼吸运动对放疗剂量的影响在放射治疗中是非常重要。目前，国内外市面上存在各种动态剂量验证装置。根据运动维度，这些动态验证装置分非六自由度运动模体、六自由度运动模体。非六自由度运动模体不能较好的描述肿瘤运动，而六自由度运动模体又有并行和串行两种方式实现六自由度。医科达HexaPod六维治疗床机械精度和运动精度都非常高，使用该装置研究呼吸运动对剂量的影响，需要制造商开放控制接口，而且非专业操作容易造成六维床机械精度损伤，影响放射实施的精度，最重要的是六维治疗床不可移动，无法从放射治疗室运送到CT模拟定位室进行CT扫描。斯图尔特-高夫原型也是一种并行的集成度较高的六自由度运动模体，但其最大不足之处是该模体的金属结构与仿真头模共轴不能进行CT扫描和旋转治疗验证。串行...
【技术保护点】
1.一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置，其特征在于：包括绕X轴旋转的弧形滑台(1)、绕Y轴旋转的弧形滑台(2)、延Z轴平移的升降台(3)、绕Z轴旋转的旋转平台(4)、延X轴平移运动的水平滑台(5)、延Y轴平移运动的水平滑台(6)、步进电机(7)、步进电机驱动器(8)、驱动控制器(9)、供电电源(10)、运动控制程序(11)和承重支撑平台(12)，由绕X轴旋转的弧形滑台(1)、绕Y轴旋转的弧形滑台(2)、延Z轴平移的升降台(3)、绕Z轴旋转的旋转平台(4)、延X轴平移运动的水平滑台(5)、延Y轴平移运动的水平滑台(6)通过堆叠的方式组成六自由度的运动平台，且绕...
【技术特征摘要】
1.一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置，其特征在于：包括绕X轴旋转的弧形滑台(1)、绕Y轴旋转的弧形滑台(2)、延Z轴平移的升降台(3)、绕Z轴旋转的旋转平台(4)、延X轴平移运动的水平滑台(5)、延Y轴平移运动的水平滑台(6)、步进电机(7)、步进电机驱动器(8)、驱动控制器(9)、供电电源(10)、运动控制程序(11)和承重支撑平台(12)，由绕X轴旋转的弧形滑台(1)、绕Y轴旋转的弧形滑台(2)、延Z轴平移的升降台(3)、绕Z轴旋转的旋转平台(4)、延X轴平移运动的水平滑台(5)、延Y轴平移运动的水平滑台(6)通过堆叠的方式组成六自由度的运动平台，且绕X轴旋转的弧形滑台(1)、绕Y轴旋转的弧形滑台(2)、延Z轴平移的升降台(3)、绕Z轴旋转的旋转平台(4)、延X轴平移运动的水平滑台(5)、延Y轴平移运动的水平滑台(6)分别与步进电机(7)相连，并且步进电机(7)与步进电机驱动器(8)相连，步进电机驱动器(8)与驱动控制器(9)相连，并通过运动控制程序(11)控制六个自由度方向即绕X轴旋转的弧形滑台(1)、绕Y轴旋转的弧形滑台(2)、延Z轴平移的升降台(3)、绕Z轴旋转的旋转平台(4)、延X轴平移运动的水平滑台(5)和延Y轴平移运动的水平滑台(6)运动。2.根据权利要求1所述的一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置，其特征在于：所述的绕X轴旋转的弧形滑台(1)和绕Y轴旋转的弧形滑台(2)上下堆叠在一起，上面的为绕X轴旋转的弧形滑台(1)，下面为绕Y轴旋转的弧形滑台(2)，分别产生绕X轴和绕Y轴旋转的旋转运动及其延X、Y和Z方向的水平位移，绕X轴旋转的速度为5.33°/s，最大运动幅度为10°，绕Y轴旋转的速度为6°/s，最大运动幅度为10°，绕X轴旋转的弧形滑台(1)的旋转误差为0.01mm，绕Y轴旋转的弧形滑台(2)的旋转误差为0.09mm。3.根据权利要求1所述的一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置，其特征在于：所述的延Z轴平移...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔相利，徐公明，王宏志，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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