一种并联机构脚踝康复器制造技术

一种并联机构脚踝康复器，本发明专利技术涉及脚踝康复器，本发明专利技术为了解决现有康复器容易对患者进行二次伤害，康复运动只能适应患者的一个阶段的康复训练，不可调节其它康复的阶段的使用范围，现有的康复器出现自由度冗余，康复器不能完全符合人体脚踝的运动规律，达不到医学康复的要求的问题，进而提供一种并联机构脚踝康复器，它还包括球面副连杆、球面副支撑底座、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链安装在机架上，球面副连杆的底端安装在球面副支撑底座上，球面副支撑底座安装在机架的底端固定板上，本发明专利技术属于脚踝康复领域。

【技术实现步骤摘要】
一种并联机构脚踝康复器
本专利技术涉及脚踝康复器，属于脚踝康复领域。
技术介绍
并联机构脚踝康复器作为一种康复设备，它是辅助脚踝部有运动障碍的患者进行康复训练，现在已经研制出的脚踝康复器大多都是采用机器与病人直接接触的方式，但现有的脚踝康复器一般采用气压或液压传动，由于气压和液压传动的输出功率不稳定出现了康复器达不到预计的运动精度的问题，这些问题对于脚踝部有运动障碍的患者来说变成了故障隐患，为了避免对患者进行二次伤害，脚踝康复机器人的安全性、运动平稳性、可靠性对患者就显得尤为重要。其次，应该考虑到患者在不同的康复阶段需要在不同的康复运动范围内进行，不可调节的运动范围只能适应患者的一个阶段的康复训练，适用性低。第三，现有的康复器结构复杂出现自由度冗余，使康复器的运动规律不能完全符合人体脚踝的运动规律，达不到医学康复的要求。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有康复器容易对患者进行二次伤害，康复运动只能适应患者的一个阶段的康复训练，不可调节其它康复的阶段的使用范围，现有的康复器出现自由度冗余，康复器不能完全符合人体脚踝的运动规律，达不到医学康复的要求的问题，进而提供一种并联机构脚踝康复器。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：它包括机架、脚踏板和脚面固定带；它还包括球面副连杆、球面副支撑底座、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架上，第一运动链的顶端与机架顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板连接，脚面固定带设置在脚踏板上，球面副连杆的底端安装在球面副支撑底座上，球面副支撑底座安装在机架的底端固定板上，球面副连杆的顶端顶在脚踏板下端面的中心处。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术采用3RPS并联机构结构简单，安全性高，易操作。2、本专利技术采用的电动推杆自身结构末端带有阻尼弹簧的特点是提供一种启停平稳性较好，刚性冲击较小的康复运动的康复器。3、本专利技术采用伺服电动机，由于伺服电动机的精度性能指标高，能保证患者康复训练安全性的同时达到康复所需要的精度，调节伺服电动机的速度可以针对不同阶段的患者进行康复训练，使康复器的运动规律完全符合人体脚踝运动规律。附图说明图1是本专利技术的整体结构主视图，图2是多个本专利技术整体结构俯视图，图3是本专利技术的整体结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种并联机构脚踝康复器，它包括机架1、脚踏板2和脚面固定带3；其特征在于：它还包括球面副连杆14、球面副支撑底座15、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架1顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架1上，第一运动链的顶端与机架1顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架1顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板2连接，脚面固定带3设置在脚踏板2上，球面副连杆14的底端安装在球面副支撑底座15上，球面副支撑底座15安装在机架1的底端固定板上，球面副连杆14的顶端顶在脚踏板2下端面的中心处。具体实施方式二：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种并联机构脚踝康复器，小腿固定组件包括弹簧5、小腿固定推杆8和小腿固定推杆固定底座9，小腿固定推杆固定底座9沿长度方向加工有滑槽，小腿固定推杆8的外侧壁上加工有与滑槽配合的挡杆连接块16，小腿固定推杆固定底座9通过螺栓固定安装在机架1的顶端上，小腿固定推杆8插装在小腿固定推杆固定底座9上，小腿固定推杆8的挡杆连接块在小腿固定推杆固定底座9的滑槽上滑动，小腿固定推杆8沿长度方向的中心线指向机架1顶端环形板的中心位置，弹簧5套设在小腿固定推杆8上，且弹簧5的一端固定在小腿固定推杆8指向机架1顶端环形板中心位置的一端上，弹簧5的另一端顶在小腿固定推杆固定底座9上。小腿固定杆底座9上部设有滑槽，小腿固定杆8上有挡杆连接块16可随小腿固定杆在小腿固定底座9内滑动，小腿固定杆8可以相对固定在小腿固定推杆固定底座9的位置上。其它结构与连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种并联机构脚踝康复器，第一运动链包括旋转吊环4、固定连接轴底座10、固定连接轴11、电动推杆12和万向节13，固定连接轴底座10通过螺栓固定安装在机架1顶端环形板上，固定连接轴11的一端与固定连接轴底座10固定连接，固定连接轴11的另一端通过旋转吊环4与电动推杆12底座外壳连接，电动推杆12的伸缩端通过万向节13与脚踏板2连接。其它结构与连接关系与具体实施方式一相同。本实施方式中电动推杆12上的电机为正反转的电机，控制正反转的电机的转速来配合不同的康复阶段进行不同的康复训练。电机采用的是由上海日进电气有限公司生产的RJ090-E03520伺服电动机；电动推杆采用的是由北京金达凯诺传动设备有限公司生产的FD3_A型电动推杆。具体实施方式四：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种并联机构脚踝康复器，第二运动链包括旋转吊环4、旋转连接轴6、带有轴承的轴承座7、电动推杆12和万向节13，带有轴承的轴承座7通过螺栓固定安装在机架1顶端环形板上，旋转连接轴6的一端转动连接安装在带有轴承的轴承座7上，旋转连接轴6的另一端通过旋转吊环4与电动推杆12底座外壳连接，电动推杆12的伸缩端通过万向节13与脚踏板2连接。其它结构与连接关系与具体实施方式一相同。本实施方式中电动推杆12上的电机为正反转的电机，可以控制正反转的电机的转速来配合不同的康复阶段进行不同的康复训练。具体实施方式六：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种并联机构脚踝康复器，小腿固定组件的个数为三个或四个。其它结构与连接关系与具体实施方式一或二相同。工作原理本专利技术工作时将患者受伤的脚从机架1上方环形板放入并联机构脚踝机构康复器内，脚跟部位放到脚踏板2中心，脚前端由脚面固定带3固定，转动小腿固定推杆8，使小腿固定推杆8上的挡杆连接块16转到小腿固定杆底座9的滑槽内，在弹簧5压力的作用下，小腿固定杆8沿着小腿固定杆底座9上的滑槽向机架1中心滑动，直到接触到患者的小腿处，三个小腿固定杆8使小腿的中心线与机架1的中心线重合，给电动推杆12通电，电动推杆12做伸缩往复运动，带动脚踏板2运动，脚踏板2带动脚踝做背伸、趾屈，内翻、外翻的动作，实现脚踝康复训练。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联机构脚踝康复器，它包括机架(1)、脚踏板(2)和脚面固定带(3)；其特征在于：它还包括球面副连杆(14)、球面副支撑底座(15)、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架(1)顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架(1)上，第一运动链的顶端与机架(1)顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架(1)顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板(2)连接，脚面固定带(3)设置在脚踏板(2)上，球面副连杆(14)的底端安装在球面副支撑底座(15)上，球面副支撑底座(15)安装在机架(1)的底端固定板上，球面副连杆(14)的顶端顶在脚踏板(2)下端面的中心处。

【技术特征摘要】
1.一种并联机构脚踝康复器，它包括机架(1)、脚踏板(2)和脚面固定带(3)；其特征在于：它还包括球面副连杆(14)、球面副支撑底座(15)、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架(1)顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架(1)上，第一运动链的顶端与机架(1)顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架(1)顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板(2)连接，脚面固定带(3)设置在脚踏板(2)上，球面副连杆(14)的底端安装在球面副支撑底座(15)上，球面副支撑底座(15)安装在机架(1)的底端固定板上，球面副连杆(14)的顶端顶在脚踏板(2)下端面的中心处。2.根据权利要求1所述一种并联机构脚踝康复器，其特征在于：小腿固定组件包括弹簧(5)、小腿固定推杆(8)和小腿固定推杆固定底座(9)，小腿固定推杆固定底座(9)沿长度方向加工有滑槽，小腿固定推杆(8)的外侧壁上加工有与滑槽配合的挡杆连接块(16)，小腿固定推杆固定底座(9)通过螺栓固定安装在机架(1)的顶端上，小腿固定推杆(8)插装在小腿固定推杆固定底座(9)上，小腿固定推杆(8)的挡杆连接块(16)在小腿固定推杆固定底座(9)的滑槽上滑动，小腿固定推杆(8)沿长度方向的中心线指向机架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷宝麟，冯宇，颜兵兵，鹏陈元，陈春艳，宋文浩，
申请(专利权)人：佳木斯大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23