一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，用于定位螺孔及锁卸螺丝，包括视觉测量模块和控制执行模块，所述视觉测量模块和所述控制执行模块之间通过网络进行数据传输与通讯；所述视觉测量模块包括双目摄像头、粗定位摄像头和激光打点器；所述控制执行模块包括机械臂单元和计算机，其中所述机械臂单元包括大扭矩拧紧枪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂控制箱、基座和螺丝套筒；所述大扭矩拧紧枪、所述螺丝套筒、所述双目摄像头和所述激光打点器位于所述机械臂单元的末端。本实用新型专利技术可很大程度提高螺丝的定位精度；利用机械臂为移动载体增大工作范围，也可在工人不便的环境中锁卸螺丝；提出一种由点到面的螺丝或螺孔定位方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置
本技术涉及机械组装
，尤其涉及一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝的装置。
技术介绍
在机械设备制造过程中，需要对各零部件进行装配，装配的工艺流程直接影响到设备制造的效率，而安装螺丝是最基本的装配工艺。螺丝装配的效率直接影响了生产制造的效率。另外，现在电子产品正在以突飞猛进的速度发展，且需求也越来越多，因此要实现批量化生产。在电子产品的组装线上，同样有很多的螺丝要锁卸，有些工作环境空间狭小，或存在强磁、强电等不适宜工作人员的工作情况，进而影响锁卸效率。公告号为CN102240902B的中国专利文件公开了一种自动拧螺丝机，螺丝定位装置包括相连通的工模和定位槽，工模包括模体和铰接在模体上的夹持元件，夹持元件在竖直方向上实现开合动作。但是，螺丝定位装置的零部件较多、结构复杂，而且由于夹持元件竖向开合，在竖直方向上占用空间较大，需要使螺丝刀预留出较大的插入长度，以防干涉，另外，夹持元件没有对螺钉形成360度的夹持，螺丝可能出现偏斜异位，使得自动拧螺丝机的可靠性不高。申请号为201510352012.5中国专利文件公开了一种虚拟螺丝定位系统及定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，其特征在于，所述基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置包括视觉测量模块和控制执行模块，所述视觉测量模块和所述控制执行模块之间通过网络进行数据传输与通讯；所述视觉测量模块包括双目摄像头、粗定位摄像头和激光打点器；所述控制执行模块包括机械臂单元和计算机，所述机械臂单元包括大扭矩拧紧枪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂控制箱、基座和螺丝套筒；所述大扭矩拧紧枪、所述螺丝套筒、所述双目摄像头和所述激光打点器位于所述机械臂单元的末端。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，其特征在于，所述基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置包括视觉测量模块和控制执行模块，所述视觉测量模块和所述控制执行模块之间通过网络进行数据传输与通讯；所述视觉测量模块包括双目摄像头、粗定位摄像头和激光打点器；所述控制执行模块包括机械臂单元和计算机，所述机械臂单元包括大扭矩拧紧枪、机械臂小臂、机械臂大臂、机械臂控制箱、基座和螺丝套筒；所述大扭矩拧紧枪、所述螺丝套筒、所述双目摄像头和所述激光打点器位于所述机械臂单元的末端。2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，其特征在于：所述计算机用于接收并处理信息后生成运动控制指令，所述机械臂控制箱通过接收所述运动控制指令来控制所述机械臂单元的运动，所述基座中内置驱动伺服电机，所述机械臂大臂的一端与所述基座连接，所述机械臂大臂的另一端与所述机械臂小臂的一端连接，所述机械臂小臂的另一端与所述双目摄像头连接，所述大扭矩拧紧枪与所述螺丝套筒连接。3.根据权利要求2所述的基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，其特征在于：所述机械臂控制箱根据所述运动控制指令，通过驱动伺服电机转动，进而带动所述机械臂单元末端的所述大扭矩拧紧枪或所述螺丝套筒或所述双目摄像头或所述激光打点器向靠近目标螺丝或螺孔的方向运动。4.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的螺孔定位及锁卸螺丝装置，其特征在于：所述粗定位摄像头用于确认目标螺丝或螺孔的位置信息，采用的是模板匹配法，基于设定好的螺孔模板，计算采集的所述目标螺丝或螺孔的图像与所述螺孔模板中的每个螺丝或螺孔的相似度，以寻找所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁艳，刘勇，曹卫华，陈鑫，刘振焘，谭畅，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：新型
国别省市：湖北,42