The bionic finger fruit picking device belongs to the field of agricultural machinery technology, aiming at solving the problems of low picking efficiency, high labor intensity, inconvenient picking and some potential safety hazards in the existing technology. The invention includes: connecting support rod; grabbing unit connected by connecting unit and one end of connecting support rod, the grabbing unit includes installation plate, grabbing mechanism arranged on installation plate and brake handle arranged on connection support rod; the grabbing mechanism comprises a plurality of bionic fingers fixed on the installation plate and grabbing control rope structure, and a plurality of bionic fingers communicated. By connecting the grasping control rope structure with the brake handle, the brake handle realizes the bending angle of the bionic finger and the contact force between the bionic finger and the fruit surface by grasping the control rope structure; the shearing unit arranged on the installation plate; and the angle adjustment unit, which adjusts the installation angle of the grasping unit relative to the connecting rod as a whole through the angle adjustment unit.
【技术实现步骤摘要】
仿生手指式水果采摘装置
本专利技术属于农业机械
,具体涉及一种仿生手指式水果采摘装置。
技术介绍
水果收获是一种劳动密集型的工作,在很多国家,由于人口老龄化和农业劳动力越来越缺乏,劳动力成本增加。水果采摘作业是目前果蔬生产链中最耗时、最费力的环节之一,采摘作业质量的好坏直接影响到后续的加工和储藏。由于采摘作业的复杂性,采摘自动化程度仍然很低,目前国内水果采摘基本都是人工进行的,人工进行采摘时,需要使用相应的采摘工具配合完成采摘工作,采摘效率低,另外,对于高处的或水果枝叶深处的果实进行采摘时,由于人的臂长有限,没办法轻松摘取,需要攀登或钻入水果枝叶深处,摘取不方便,同时存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种仿生手指式水果采摘装置,解决现有技术中存在的采摘效率低、人工劳动强度大、摘取不方便及存在一定安全隐患的问题。为实现上述目的,本专利技术的仿生手指式水果采摘装置包括:连接支杆;通过连接单元和连接支杆一端连接的抓取单元,所述抓取单元包括安装板、设置在安装板上的抓取机构和设置在所述连接支杆上的刹车手柄;所述抓取机构包括固定设置在所述安装板上的多个仿生手指以及抓取控制绳结构,多个仿生手指通过抓取控制绳结构和所述刹车手柄连接,刹车手柄通过抓取控制绳结构控制仿生手指弯曲的角度和仿生手指与水果表面的接触力;设置在所述安装板上的剪切单元;以及角度调整单元,通过所述角度调整单元调整抓取单元整体相对连接支杆的安装角度。所述仿生手指包括:固定在所述安装板上的手指底座;一端和所述手指底座固定连接的弹簧片;和所述弹簧片另一端固定连接的手指指节,所述手指指 ...
【技术保护点】
1.仿生手指式水果采摘装置,其特征在于,包括:连接支杆(1);通过连接单元(2)和连接支杆(1)一端连接的抓取单元(3),所述抓取单元(3)包括安装板(301)、设置在安装板(301)上的抓取机构和设置在所述连接支杆(1)上的刹车手柄(311);所述抓取机构包括固定设置在所述安装板(301)上的多个仿生手指(302)以及抓取控制绳结构,多个仿生手指(302)通过抓取控制绳结构和所述刹车手柄(311)连接,刹车手柄(311)通过抓取控制绳结构控制仿生手指(302)弯曲的角度和仿生手指(302)与水果表面的接触力;设置在所述安装板(301)上的剪切单元(4);以及角度调整单元(5),通过所述角度调整单元(5)调整抓取单元(3)整体相对连接支杆(1)的安装角度。
【技术特征摘要】
1.仿生手指式水果采摘装置,其特征在于,包括:连接支杆(1);通过连接单元(2)和连接支杆(1)一端连接的抓取单元(3),所述抓取单元(3)包括安装板(301)、设置在安装板(301)上的抓取机构和设置在所述连接支杆(1)上的刹车手柄(311);所述抓取机构包括固定设置在所述安装板(301)上的多个仿生手指(302)以及抓取控制绳结构,多个仿生手指(302)通过抓取控制绳结构和所述刹车手柄(311)连接,刹车手柄(311)通过抓取控制绳结构控制仿生手指(302)弯曲的角度和仿生手指(302)与水果表面的接触力;设置在所述安装板(301)上的剪切单元(4);以及角度调整单元(5),通过所述角度调整单元(5)调整抓取单元(3)整体相对连接支杆(1)的安装角度。2.根据权利要求1所述的仿生手指式水果采摘装置,其特征在于,所述仿生手指(302)包括:固定在所述安装板(301)上的手指底座(303);一端和所述手指底座(303)固定连接的弹簧片(304);和所述弹簧片(304)另一端固定连接的手指指节(305),所述手指指节(305)沿所述安装板(301)径向向外凹;以及设置在所述手指指节(305)内侧的硅胶片(306)。3.根据权利要求1或2所述的仿生手指式水果采摘装置,其特征在于,所述仿生手指(302)包括三个,三个仿生手指(302)间隔100°,所述剪切单元(4)设置在两个间隔160°的两个仿生手指(302)所对应的位置处。4.根据权利要求3所述的仿生手指式水果采摘装置,其特征在于,所述抓取控制绳结构包括:主控制绳,所述主控制绳一端和所述刹车手柄连接;和所述主控制绳另一端连接的大圆环(310);两端手指控制绳(308),所述两端手指控制绳(308)穿过一个小圆环(309)后两端分别从大圆环(310)中间伸出并分别和左右两个仿生手指(302)连接;以及中间手指控制绳(307),所述中间手指控制绳(307)一端和另一个仿生手指(302)连接,另一端和小圆环(309)连接。5.根据权利要求1所述的仿生手指式水果采摘装置,其特征在于,所述抓取单元(3)还包括缓冲机构,所述缓冲机构包括:同轴固定在所述安装板(301)上的缓冲固定板(312);和所述缓冲固定板(312)同轴平行设置的圆垫片;设置在所述缓冲固定板(312)和所述圆垫片之间的缓冲弹簧(313),所述缓冲弹簧(313)两端分别和所述缓冲固定板(312)及圆垫片焊接;以及和所述圆垫片固定连接的硅胶手掌(314)。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:王开宝,罗春阳,董绪斌,刘玉力,韩杰,秦庆坤,
申请(专利权)人:北华大学,
类型:发明
国别省市:吉林,22
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