The invention discloses a method for reducing the influence of irregular vibration on the accuracy of continuous gyroscope inclinometer. The method uses three-axis acceleration information and Z-axis angular velocity information of fiber optic gyroscope to eliminate the interference of instrument attitude measurement, thereby improving the measurement accuracy of continuous gyroscope inclinometer in an all-round way. This method can solve the problem that the precision of continuous gyroscope inclinometer decreases due to the irregular collision between the inclinometer and the casing in the process of going up and down wells.
【技术实现步骤摘要】
一种降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法
本专利技术涉及一种石油测井行业中应用陀螺测斜仪进行连续动态测试轨迹的应用。
技术介绍
由于油套管井破损、变形、结蜡等原因造成陀螺测斜仪在上下井运动过程中与管壁发生不规则碰撞，对光纤陀螺与加速度计组成的敏感仪器在惯性空间的角运动和线性运动造成干扰，连续运动过程中导航结算的井眼轨迹会引入误差，从而导致仪器精度下降。常见的陀螺测斜仪只是简单的对三轴加速度信息进行低通滤波平滑得到新的加速度信息，滤波器的带通频率固定、衰减系数和滤波器阶数固定无法根据井况改变，方法简单粗暴。实际仪器工作过程中上下井的速度是不可能真正匀速不变，同时还会与油套管壁发生随机变化的冲击力，必然会对加速度信息带来随机变化的干扰，从而导致结算出的方位角和工具面角误差很大，精度也比定点陀螺测斜仪差很多。
技术实现思路
本专利技术的目在于为解决仪器在油井中无法实现匀速运动和管壁结垢变形不规则造成的随机姿态振动冲击的影响，提供一种降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法。本专利技术的方法是该方法是利用三轴加速度信息并结合光纤陀螺Z轴的角速度信息，剔除仪器姿态测量外...
【技术保护点】
1.一种降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法，其特征在于：该方法是利用三轴加速度信息并结合光纤陀螺Z轴的角速度信息，剔除仪器姿态测量外的干扰。
【技术特征摘要】
1.一种降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法，其特征在于：该方法是利用三轴加速度信息并结合光纤陀螺Z轴的角速度信息，剔除仪器姿态测量外的干扰。2.根据权利要求1所述的降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法，其特征在于：该方法是使用双轴光纤陀螺和三轴石英加速度计构成测斜仪，采用捷联惯导方法实现仪器姿态和速度的实时测量，从而得出井斜角、方位角和工具面角；并且利用油井轨迹在一定距离之内不可能发生突变，建立数据模型剔除随机干扰，从而有效提高仪器测试精度。3.根据权利要求1所述的降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法，其特征在于：对加速度计信号和陀螺信号不是简单地低通滤波处理，而是根据外界环境变化建立自适应滤波器。4.根据权利要求1所述的降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法，其特征在于：包括标定建模和修正方法；所述标定建模包括位置标定、角速度标定和随机振动标定。5.根据权利要求4所述的降低不规则振动影响连续陀螺测斜仪精度的方法，其特征在于：所述位置标定是利用静态8位置标定的方法确定加表的标定因素、安装误差及陀螺与加表的安装误差，完成对整个系统的标定。6.根据权利要求4所述的降低不规则振动影响连续陀螺测斜...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔凡康，谢雪峰，曾勇，陆松，
申请(专利权)人：贵州航天凯山石油仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州,52
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