用于控制车辆的后轮转向的方法和装置制造方法及图纸

一种用于控制车辆的后轮转向的方法，可包括：由控制单元确定控制单元中接收的用以控制车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息中是否存在误差；在确定误差存在于后轮转向控制输入信息中时，由控制单元基于车辆的偏航率计算用于将后轮控制为中性的后轮角度减小率；以及由控制单元根据所计算的后轮角度减小率将后轮控制为中性。

Method and device for controlling rear wheel steering of vehicles

A method for controlling the rear wheel steering of a vehicle may include: determining whether there is an error in the input information of the rear wheel steering control received by the control unit to control the rear wheel steering of the vehicle; and calculating the rear wheel angle based on the yaw rate of the vehicle by the control unit to control the rear wheel to a neutral rear wheel angle when determining that the error exists in the input information of the rear wheel steering control. Degree reduction rate; and the control unit controls the rear wheel to be neutral according to the calculated angle reduction rate of the rear wheel.

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆的后轮转向的方法和装置相关申请的交叉引证本申请要求于2017年6月30日提交的韩国专利申请第10-2017-0083138号的优先权和权益，如在本文中完全阐述一样，出于所有目的通过引证将其结合于此。
本公开的实施方式涉及用于控制车辆的后轮转向的方法和装置。更具体地，实施方式涉及用于控制车辆的后轮转向的方法和装置，其将后轮控制为中性并且由此防止后轮转向控制的故障。
技术介绍
应用于车辆的主动前轮转向(AFS)系统在方向盘与转向致动器之间设置有转向齿轮比可变设备。AFS系统接收方向盘的转向角，向AFS致动器输出变化旋转角，并且改变转向齿轮比，由此提供前轮转向响应性和驾驶稳定性。此外，后轮转向(RWS)系统接收方向盘的转向角以及车速，确定后轮角度，驱动RWS致动器并且控制后轮的角度，由此提供后轮转向响应性和驾驶稳定性。这种后轮转向系统通过使后轮在与前轮的转向方向相对的方向上转向(即，通过使后轮在与前轮相对的相位上转向)来改善后轮转向响应性，并且由此在车辆以低速行驶的情况下降低转弯半径，并且通过使后轮在与前轮的转向方向相同的方向上转向(即，通过使后轮在与前轮相同的相位上转向)来提供驾驶稳定性，并且由此在车辆以高速行驶的情况下降低偏航率。为了进行后轮转向控制，诸如RWSECU的控制设备通过接收信号(诸如上述转向角和车速)计算目标后轮转向角度，并且根据所计算的目标后轮转向角度控制后轮转向。因此，为了精确计算目标后轮转向角度并且由此改善控制性能，需要用于后轮转向控制的输入信号的准确度。存在于输入信号中的误差与目标后轮转向角度的误差直接相关而引起后轮转向控制的故障，由此可遇到可能不能确保乘客的安全性的问题。在韩国未经审查专利公开第10-1997-0065303号(日期为1997年10月13日)中公开了本公开的
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。在该
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部分中所公开的上述信息仅为增强对本专利技术构思的
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的理解，并且因此，上述信息可包含并不形成为该国本领域普通技术人员已经已知的现有技术的信息。
技术实现思路
各种实施方式针对于用于控制车辆的后轮转向的方法和装置，其防止由于存在于用于后轮转向控制的输入信号的误差而引起后轮转向控制的故障，由此确保乘客的安全性。将在下面的描述中阐述本专利技术的其他特征，并且根据本描述，本专利技术的其他特征将部分变得显而易见或者可从本专利技术的实践中认识到。在实施方式中，用于控制车辆的后轮转向的方法可包括：由控制单元确定在控制单元中接收的用以控制车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息中是否存在误差；在确定误差存在于后轮转向控制输入信息中时，由控制单元基于车辆的偏航率计算用于将后轮控制为中性的后轮角度减小率；以及由控制单元根据所计算的后轮角度减小率将后轮制为中性。在另一个示例性实施方式中，用于控制车辆的后轮转向的装置可包括：感测单元，被配置为感测用于控制车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息；偏航率传感器，被配置为检测车辆的偏航率；以及控制单元，被配置为在确定误差存在于从感测单元接收的后轮转向控制输入信息中的情况下，基于从偏航率传感器接收的偏航率来计算用于将后轮控制为中性的后轮角度减小率并且被配置为根据所计算的后轮角度减小率将后轮控制为中性。根据本公开的实施方式，在误差存在于用于后轮转向控制的输入信号中的情况下，可通过将后轮控制为中性来确保车辆行为的稳定性，由此确保乘客的安全性，并且通过计算后轮角度减小率并且控制后轮的逻辑执行后轮中性控制，而不使用用于后轮中性控制的单独机械装置，由此实现系统简化和成本节省效果。应理解，前面一般描述和以下详细描述都是示例性和解释性的，并且旨在提供如要求保护的本专利技术的进一步解释。附图说明被包括以提供对本专利技术的进一步理解并结合在本说明书中并且构成本说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施方式，并且与说明书一起用于说明本专利技术的原理。图1是辅助说明根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的装置的配置框图。图2是辅助示意性说明在根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的装置中用于使控制单元将后轮制为中性的过程的示例图。图3是辅助说明根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的方法的流程图。图4是辅助详细说明在根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的方法中计算后轮角度的过程的流程图。图5是辅助说明在根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的方法中，根据基于中性(neutral)恢复时间计算的后轮角度减小率将后轮制为中性的过程的示例图。图6是在根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的方法中，比较分别在低速反相模式和高速同相模式中将后轮制为中性的过程的示例图。图7是辅助详细说明在根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的方法中，将后轮制为中性的过程的流程图。具体实施方式在下文中，将参考示出本专利技术的实施方式的附图来更为全面地描述本专利技术。但是，本专利技术可以许多不同的形式体现，并且不应被理解为限于本文所阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本公开较为全面，并且将能够将本专利技术的范围充分传达给本领域技术人员。图中相同的参考标号表示相同的元件。在下文中，以下将参考附图通过实施方式的各种实例描述用于控制车辆的后轮转向的方法和装置。应注意，附图不一定按精确比例绘制并且可仅出于描述方便和清晰的目的对部件的线条厚度或尺寸进行夸大。另外，如本文使用的术语通过考虑本专利技术的功能来定义，并且可根据用户或操作者的习惯或意图改变。因此，术语的定义应根据本文阐述的整个公开内容做出。图1是辅助说明根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的装置的配置框图，并且图2是辅助示意性说明在根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的装置中用于使控制单元将后轮制为中性的过程的示例图。参考图1，根据本公开的实施方式的用于控制车辆的后轮转向的装置可包括：感测单元10、偏航率传感器20、控制单元30以及后轮驱动单元40。感测单元10可感测用于控制车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息，并且将后轮转向控制输入信息传递至控制单元30。后轮转向控制输入信息指由控制单元30用来计算目标后轮转向角度的参数，并且可包括但不限于转向角、车速和横向加速度。后轮转向控制输入信息可包括由控制单元30考虑的而计算目标后轮转向角度的所有参数。为此，感测单元10可包括检测方向盘的转向角的转向角传感器11、检测车辆的车速的车速传感器13以及检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器15。偏航率传感器20可检测车辆的偏航率，并且将偏航率传递至控制单元30。偏航率是相对于车辆的Z轴向左右偏离的值的比率。在本实施方式中，如以后将描述的，作为确定车辆行为稳定性的参数，偏航率可用于计算用于将后轮控制为中性的后轮角度减小率。尽管在本实施方式中，为了便于说明，感测后轮转向控制输入信息的感测单元10以及检测要用于计算后轮角度减小率的偏航率的偏航率传感器20被描述为分开的部件，但是应注意，根据实施方式，偏航率传感器20可体现为被包括在感测单元10中的整体部件。后轮驱动单元40可从控制单元30接收目标后轮转向角度，并且可通过RWS致动器(未示出)和减速器(未示出)使后轮转向，使得后轮角度变为目标后轮转向角度。在确定在从感测单元10接收的后轮转向控制输入信息中存在误差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆的后轮转向的方法，包括：由控制单元确定所述控制单元中接收的用以控制所述车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息中是否存在误差；在确定误差存在于所述后轮转向控制输入信息中时，由所述控制单元基于所述车辆的偏航率来计算用于将所述后轮控制为中性的后轮角度减小率；以及由所述控制单元根据所计算的所述后轮角度减小率将所述后轮控制为中性；后轮中性控制定义为相对于车身的纵向方向将后轮角度控制为0°。

【技术特征摘要】
2017.06.30 KR 10-2017-00831381.一种用于控制车辆的后轮转向的方法，包括：由控制单元确定所述控制单元中接收的用以控制所述车辆的后轮转向的后轮转向控制输入信息中是否存在误差；在确定误差存在于所述后轮转向控制输入信息中时，由所述控制单元基于所述车辆的偏航率来计算用于将所述后轮控制为中性的后轮角度减小率；以及由所述控制单元根据所计算的所述后轮角度减小率将所述后轮控制为中性；后轮中性控制定义为相对于车身的纵向方向将后轮角度控制为0°。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，所述控制单元确定由所述偏航率计算的偏航加速度是否大于参考值，并且根据确定结果通过设置用于将所述后轮控制为中性的中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率，并且所述中性恢复时间被初始设置为提前存储的中性恢复时间初始值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，在所述偏航加速度等于或小于所述参考值的情况下，所述控制单元基于当前后轮角度和所述中性恢复时间计算所述后轮角度减小率。4.根据权利要求2所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，在所述偏航加速度大于所述参考值的情况下，所述控制单元基于所述偏航加速度相对于所述参考值的超出量而更新所述中性恢复时间，并且基于当前后轮角度和更新后的所述中性恢复时间来计算所述后轮角度减小率。5.根据权利要求4所述的方法，其中：在将所述后轮控制为中性时，在所述后轮到达中性状态之前，所述控制单元确定所述偏航加速度是否从等于或小于所述参考值的状态改变为大于所述参考值的状态，并且在计算所述后轮角度减小率时，所述控制单元还另外地考虑从开始后轮中性控制的时刻起所经过的中性恢复进行时间来计算所述后轮角度减小率。6.根据权利要求4所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，在所述偏航加速度的量大于所述参考值时，所述控制单元将所述中性恢复时间更新为增加所述中性恢复时间。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在计算所述后轮角度减小率时，当确定所述车辆的车速等于或高于预定参考车速并且所述车辆的前轮和后轮同相...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳承范，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR