机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统(1)，其包括：机器人(2)；控制装置(3)，用于控制机器人(2)；长尺寸部件(5)，其安装于机器人(2)的前端，并且在长尺寸部件(5)的前端安装有工具；投光部(6)，其安装于长尺寸部件(5)的一端，并且沿着长尺寸部件(5)的长边方向发射光；多个受光部(D1、D2、D3)，其在长尺寸部件(5)的另一端沿与长尺寸部件(5)的长边方向交叉的方向排列，并接收从投光部(6)发射的光；以及计时器，用于对受光部(D1)接收两次光所需的时间进行计时，其中，控制装置(3)基于计时器计时得到的时间和按照预定顺序接收光的多个受光部(D1、D2、D3)的受光顺序来控制机器人(2)，使得长尺寸部件(5)的基端部沿着由长尺寸部件(5)的前端部的振动引起的移动的方向微小移动。

Robot System

The invention provides a robot system (1), which comprises: a robot (2); a control device (3) for controlling a robot (2); a long-size component (5), which is installed at the front end of the robot (2) and a tool is installed at the front end of the long-size component (5); a projection part (6), which is installed at one end of the long-size component (5), and emits light along the long-side direction of the long-size component (5); and a plurality of receivers. The optical units (D1, D2, D3) are arranged at the other end of the long-size component (5) in the direction crossing the long-side direction of the long-size component (5) and receive light emitted from the projecting part (6); and the timer is used to timing the time required for the receiving part (D1) to receive two light, in which the control device (3) receives light in a predetermined sequence based on the time obtained by the timer. The light receiving sequence of the optical parts (D1, D2, D3) controls the robot (2) so that the base end of the long size part (5) moves slightly in the direction of the movement caused by the vibration of the front end of the long size part (5).

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种机器人系统。
技术介绍
以往，已知如下一种机器人：利用配置于弹性臂的基端的摄像机拍摄配置于弹性臂的前端的目标线(targetline)，并通过对获取到的图像进行图像处理来检测目标线的位置，根据目标线的移动速度驱动连接于弹性臂的基端的驱动部，从而减少弹性臂的前端的振动(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平5-318345号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，专利文献1的机器人存在如下问题：需要通过对摄像机获取的图像实施图像处理来识别目标线，并且需要以短的时间间隔进行摄像机的拍摄，并以短的时间间隔频繁地计算目标线的移动速度，因而不得不进行复杂的计算。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统，其无需进行复杂的计算，就能够容易地减少长尺寸部件的前端的振动。解决问题的手段为了达到上述目的，本专利技术提供以下手段。本专利技术的一个方面提供一种机器人系统，包括：机器人；控制装置，用于控制所述机器人；长尺寸部件，其安装于所述机器人的前端，并且在所述长尺寸部件的前端安装有工具；投光部，其安装于所述长尺寸部件的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，包括：机器人；控制装置，用于控制所述机器人；长尺寸部件，其安装于所述机器人的前端，并且在所述长尺寸部件的前端安装有工具；投光部，其安装于所述长尺寸部件的一端，并且沿着所述长尺寸部件的长边方向发射光；多个受光部，所述多个受光部在所述长尺寸部件的另一端沿与所述长尺寸部件的长边方向交叉的方向排列，并接收从所述投光部发射的所述光；以及计时器，用于对所述多个受光部中的至少一个受光部接收两次所述光所需的时间进行计时，其中，所述控制装置基于所述计时器计时得到的时间和按照预定顺序接收所述光的所述多个受光部的受光顺序来控制所述机器人，使得所述长尺寸部件的基端部沿着由所述长尺寸部件的前端部的振...

【技术特征摘要】
2017.07.04 JP 2017-1313281.一种机器人系统，包括：机器人；控制装置，用于控制所述机器人；长尺寸部件，其安装于所述机器人的前端，并且在所述长尺寸部件的前端安装有工具；投光部，其安装于所述长尺寸部件的一端，并且沿着所述长尺寸部件的长边方向发射光；多个受光部，所述多个受光部在所述长尺寸部件的另一端沿与所述长尺寸部件的长边方向交叉的方向排列，并接收从所述投光部发射的所述光；以及计时器，用于对所述多个受光部中的至少一个受光部接收两次所述光所需的时间进行计时，其中，所述控制装置基于所述计时器计时得到的时间和按照预定顺序接收所述光的所述多个受光部的受光顺序来控制所述机器人，使得所述长尺寸部件的基端部沿着由所述长尺寸部件的前端部的振动引起的移动的方向微小移动。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：五日市隆，井上直人，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP