一种高压线路障碍物识别方法、装置、巡检机器人制造方法及图纸

技术编号:20113611 阅读:38 留言:0更新日期:2019-01-16 11:22
本发明专利技术提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置,所述的方法基于障碍物的几何基元特征,结合线路结构信息,判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块,所述的识别模块包括摄像机,用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像;识别单元,基于障碍物的几何基元特征,结合线路结构信息,判断障碍物的类型和位置。本发明专利技术还提供了一种巡检机器人,该机器人安装了所述的识别装置。本发明专利技术利用摄像机获得图像,然后再根据障碍物的几何形状特征,准确判断出障碍物的类型。

An Obstacle Recognition Method, Device and Patrol Robot for High Voltage Line

The invention provides an obstacle recognition method and device for high-voltage line. The method is based on the geometric primitive features of obstacles, and combines the line structure information to determine the type and location of obstacles. The recognition device includes a recognition module, which includes a camera for real-time shooting of patrol images with sky as background, and a recognition unit for judging the type and location of obstacles based on geometric primitive features of obstacles and line structure information. The invention also provides a patrol robot, which is equipped with the identification device. The invention uses a camera to obtain an image, and then accurately judges the type of obstacle according to the geometric shape characteristics of the obstacle.

【技术实现步骤摘要】
一种高压线路障碍物识别方法、装置、巡检机器人
本专利技术属于电力巡检
,具体涉及一种高压线路障碍物识别方法、装置,以及安装了识别装置的巡检机器人。
技术介绍
高压输电线路巡检机器人运行于具有防振锤、悬垂线夹和耐张过桥等障碍物的高压线路地线上,要顺利通过这些障碍物实现巡检机器人的跨档距全程巡检,就必须要能够准确地识别出这些障碍物并能测量出障碍物到机器人的距离,才能实现机器人稳定可靠的越障。现有的高压输电线路巡检机器人采用摄像机测距定位的方法,高压输电线路巡检机器人运行于高压输电线路的地线上,机器人移动的同时拍摄线路周围的情况,并对周围可能存在的障碍物和缺陷信息进行实时分析,以发现前方的障碍物,并识别出障碍物的类型和计算出与障碍物的距离,同时识别和记录出线路及其附近存在的缺陷数据和危险情况。但是,采用摄像机测距定位的方法,当机器人非常靠近障碍物或者正在通过障碍物时,摄像机已经不能拍摄到完整障碍物,无法实现障碍物的识别。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提出了一种高压线路障碍物识别方法、装置,以及安装了识别装置的巡检机器人,利用机器人本体上的摄像机获得图像,然后再根据障碍物的几本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压线路障碍物识别方法,其特征在于,所述的方法包括:S1:基于障碍物的几何基元特征,结合线路结构信息,判断障碍物的类型和位置。

【技术特征摘要】
1.一种高压线路障碍物识别方法,其特征在于,所述的方法包括:S1:基于障碍物的几何基元特征,结合线路结构信息,判断障碍物的类型和位置。2.根据权利要求1所述的一种高压线路障碍物识别方法,其特征在于,步骤S1的具体实现过程为:S11:采集图像并识别地线的位置;S12:依据障碍物的几何形状识别障碍物的类型和位置。3.根据权利要求2所述的一种高压线路障碍物识别方法,其特征在于,步骤S11的具体实现过程为:首先,使用摄像机采集图像,并通过Gaussian滤波器消除高频噪音,将图像模糊化;然后对图像进行缩小,并通过Canny边缘检测算子提取图像的边缘信息;最后通过累计概率霍夫变换PPHT提取边缘图中长度大于给定阈值的所有直线段。4.根据权利要求2所述的一种高压线路障碍物识别方法,其特征在于,步骤S12的具体实现过程为:首先,从边缘图像中检测直线、矩形、圆、圆弧和椭圆几何基元特征;然后,根据几何基元特征检测结果,结合线路结构信息,判断障碍物的类型及位置;最后,采用Kalman滤波器跟踪障碍物,利用运动信息进一步验证障碍识别结果。5.根据权利要求1所述的一种高压线路障碍物识别方法,其特征在于,所述的方法还包括:S2:基于视觉识别或光电测距,识别巡检机器人与障碍物之间的位置关系。6.根据权利要求5所述的一种高压线...

【专利技术属性】
技术研发人员:卢士彬李路郭锐张峰杨立超杨波孙晓斌张哲邓承会刘云静曹雷李振宇贾娟
申请(专利权)人:国网山东省电力公司电力科学研究院山东鲁能智能技术有限公司国家电网有限公司
类型:发明
国别省市:山东,37

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