一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统与方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统和方法，由转台承载MIMU陀螺仪按预定角速度进行转动；数据采集单元采集安装在转台上的MIMU陀螺仪正向、负向各5º/s、10º/s转速时的角速度数据；对数据采集单元采集的数据进行计算，实现识别敏感轴向和安装误差标定。本专利提出的系统与方法，实现了标定过程自动化，避免了人为操作带来的误差，提高了标定精度与工作效率。

A System and Method for Automatic Calibration of Nonlinearity of MIMU Gyroscope

The invention discloses a system and a system for automatically calibrating the nonlinearity of MIMU gyroscope, which rotates at a predetermined angular speed by the turntable bearing the MIMU gyroscope; the data acquisition unit collects angular velocity data of MIMU gyroscope installed on the turntable at positive, negative 5_/s and 10_/s rotational speeds; and calculates the data collected by the data acquisition unit to realize the identification of sensitive axis and axis. Installation error calibration. The system and method proposed in this patent realize the automation of the calibration process, avoid the error caused by human operation, and improve the calibration accuracy and efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统与方法
本专利技术属于微惯性测量单元的标定、测试
，特别涉及了一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统与方法。
技术介绍
现有MIMU（微型惯性测量单元MiniatureInertialMeasurementUnit）的非线性度标定方法为将器件安装在转台上，通过转台提供不同转速分别实现三个轴向陀螺仪的非线性度标定。在标定过程中，多器件不同轴向的同时标定、惯性器件安装位置的不同、MIMU安装位置与角度误差等因素造成标定精度降低，标定过程与数据处理非常烦琐，并且会引入人为因素误差。
技术实现思路
本专利技术的目的：本专利提出了一种新的基于轴向自动识别和误差自动标定的MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统与方法，它利用计算机对数据采集、电源、单轴转台和三轴转台程控实现标定过程自动化，利用正负向小转速点数据实现识别敏感轴向和安装误差标定，本专利实现的方法简单，标定精度高，标定过程无人化。实现本专利技术目的技术解决方案为：一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统，其特征是，包括：转台，用于承载一个或多个MIMU按预定角速度进行转动；数据采集单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统，其特征是，包括：转台，用于承载一个或多个MIMU按预定角速度进行转动；数据采集单元，用于采集安装在转台上的MIMU的陀螺仪或者加速度计和陀螺仪的正向、负向各5º/s、10º/s转速时的输出数据；计算机，用于对数据采集单元采集的数据进行计算，通过对采集的数据进行拟合确定敏感轴数据所在列、陀螺仪实测标度因数，从实际输入角速度数组中选择最大输入角速度为最小的输入角速度数组，作为非线性度标定输入角速度数组，根据非线性度标定输入角速度数组进行陀螺仪非线性度标定，使转台按照非线性度标定输入角速度数组进行旋转并进行角速度数据采集记录，根据敏感轴数据以及实际输...

【技术特征摘要】
1.一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统，其特征是，包括：转台，用于承载一个或多个MIMU按预定角速度进行转动；数据采集单元，用于采集安装在转台上的MIMU的陀螺仪或者加速度计和陀螺仪的正向、负向各5º/s、10º/s转速时的输出数据；计算机，用于对数据采集单元采集的数据进行计算，通过对采集的数据进行拟合确定敏感轴数据所在列、陀螺仪实测标度因数，从实际输入角速度数组中选择最大输入角速度为最小的输入角速度数组，作为非线性度标定输入角速度数组，根据非线性度标定输入角速度数组进行陀螺仪非线性度标定，使转台按照非线性度标定输入角速度数组进行旋转并进行角速度数据采集记录，根据敏感轴数据以及实际输入角速度数组对MIMU中的该安装轴向的陀螺仪进行线性拟合，完成各MIMU的该安装轴向的陀螺仪的非线性度标定。2.根据权利要求1所述的一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的系统，其特征是，所述转台为单轴转台或三轴转台。3.一种用于MIMU陀螺仪非线性度自动标定的方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一：使承载着一个或多个MIMU的转台以±5º/s、±10º/s的速度各持续转动30秒，以txt的格式按列存储记录MIMU中的陀螺仪和加速度计转动状态下输出的采样数据；步骤四：对采样数据对应列分别求平均值并进行线性拟合，拟合式中的一次项与已知标度因数在预设范围内，并且线性拟合得到的非线性度小于已设定的范围以内的为敏感轴数据所在列；步骤五：根据步骤四拟合得到的拟合式一次项为MIMU中的陀螺仪实测标度因数，根据陀螺仪实测标度因数与已知标度因数的比例对预定的输入角速度数组进行放大或缩小处理；步骤六：对多个MIMU的...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔伟，周建国，黄艳辉，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心，
类型：发明
国别省市：江苏,32