【技术实现步骤摘要】
获取位姿的方法、装置存储介质
本专利技术涉及VR/AR(VirtualReality/AugmentedReality，虚拟现实/增强现实)
，特别涉及一种获取位姿的方法、装置及存储介质。
技术介绍
VR/AR技术是指获取目标对象的位姿，并将获取到的目标对象的位姿映射到虚拟场景中。其中，目标对象的位姿包括目标对象的姿态和目标对象的位置，姿态用于描述目标对象的运动方向。实际应用中，如果获取到的目标对象的位姿与目标对象实际的位姿不一致时，会严重影响用户体验，因此，如何精确地获取目标对象的位姿已经成为研究的热点。相关技术中目标对象身上通常佩戴有信息采集装置，该信息采集装置可以为VR/AR设备，因此，获取目标对象的位姿也即是获取信息采集装置的位姿。另外，信息采集装置中通常包括双目相机，通过双目相机采集的图像即可获取信息采集装置的位姿。其中，通过双目相机采集的图像获取信息采集装置的位姿的实现方式通常为：获取双目相机当前时刻采集的一帧图像，确定该图像中的所有特征点，并确定标准图像中所有特征点，其中标准图像中的每个特征点对应的拍摄位置的空间坐标已知。对于当前时刻采集的图像...
【技术保护点】
1.一种获取位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：获取信息采集装置在当前时刻的加速度和角速度，并根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态；获取所述信息采集装置当前时刻采集的第一图像中的多个第一特征点和当前时刻之前采集的第二图像中的多个第二特征点，并对所述多个第一特征点和所述多个第二特征点进行特征点匹配，得到至少一个特征点对，每个特征点对包括一个第一特征点和一个第二特征点，所述第二图像中每个第二特征点存在一个空间坐标，所述第二图像中每个第二特征点的空间坐标是指对应的特征点所代表的空间位置处的坐标；根据所述至少一个特征点对和所述信息采集装置在当前时刻的姿态确...
【技术特征摘要】
1.一种获取位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：获取信息采集装置在当前时刻的加速度和角速度，并根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态；获取所述信息采集装置当前时刻采集的第一图像中的多个第一特征点和当前时刻之前采集的第二图像中的多个第二特征点，并对所述多个第一特征点和所述多个第二特征点进行特征点匹配，得到至少一个特征点对，每个特征点对包括一个第一特征点和一个第二特征点，所述第二图像中每个第二特征点存在一个空间坐标，所述第二图像中每个第二特征点的空间坐标是指对应的特征点所代表的空间位置处的坐标；根据所述至少一个特征点对和所述信息采集装置在当前时刻的姿态确定所述信息采集装置在当前时刻的位置，并将确定出的位置和所述信息采集装置在当前时刻的姿态作为所述信息采集装置在当前时刻的位姿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个特征点对和所述信息采集装置在当前时刻的姿态确定所述信息采集装置在当前时刻的位置，包括：对于所述至少一个特征点对中每个特征点对，根据每个特征点对包括的第一特征点和第二特征点、以及所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定与每个特征点对对应的位置，得到与所述至少一个特征点对一一对应的至少一个位置；根据所述至少一个位置，确定所述信息采集装置在当前时刻的位置。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个特征点对包括的第一特征点和第二特征点、以及所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定与每个特征点对对应的位置，包括：对于所述至少一个特征点对中任一特征点对A，根据所述特征点对A包括的第二特征点的空间坐标，确定所述特征点对A包括的第一特征点的空间坐标；确定所述特征点对A包括的第一特征点的相机坐标，所述相机坐标是指所述特征点对A包括的第一特征点在所述双目相机的相机坐标系下的坐标；根据所述特征点对A包括的第一特征点的空间坐标、所述特征点对A包括的第一特征点的相机坐标、以及所述信息采集装置在当前时刻的姿态，确定与所述特征点对A对应的位置。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个位置，确定所述信息采集装置在当前时刻的位置，包括：确定所述至少一个位置的平均位置，将确定的平均位置作为所述信息采集装置在当前时刻的位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的加速度和角速度确定所述信息采集装置在当前时刻的姿态，包括：根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨宇，周国栋，王冉冉，刘帅，
申请(专利权)人：青岛海信电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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