一种采用激光扫描的目标定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种采用激光扫描的目标定位方法及装置。所述方法包括：获取被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标，然后在待定位目标的局部坐标系中确定待定位目标中预先设置的定位点和第一激光接收装置之间的第一相对位置关系，进而根据待定位目标的姿态信息，确定第一相对位置关系在世界坐标系下的第一修正位置关系，最后可以根据第一坐标及所述第一修正位置关系，确定定位点在世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为待定位目标所在的位置。如此，可以解决现有技术中多个激光接收装置解算出的定位结果不同而导致待定位目标的三维空间位置出现定位抖动的问题，提高了对待定位目标进行定位的精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种采用激光扫描的目标定位方法及装置
本专利技术涉及激光和电子
，尤其涉及一种采用激光扫描的目标定位方法及装置。
技术介绍
虚拟现实(VirtualReality，VR)技术是一种利用计算机生成模拟环境，并借助专业设备，让用户进入虚拟空间，实时感知和操作，从而获得身临其境感受的技术。VR技术最重要的特征是其沉浸感，而一套精度高、实时性好的三维空间定位系统是实现这一特征的重要一环，激光定位方案的精度可以达到毫米级别，是目前实现VR定位的主要技术手段之一。其中，激光定位的基本原理是利用激光扫描基站，对检测空间发射横竖的扫描激光，在激光扫描区域内，安装在待定位目标上的激光接收装置可以测量激光到达时间，然后根据激光的数量及到达接收器的时间解算出待定位目标的三维空间位置。然而，为了避免激光被遮挡的问题，待定位目标上通常会布置多个激光接收装置。如果同一时刻有多个激光接收装置被激光扫描基站扫描到，那么不同的激光接收装置将会解算出不同的定位结果，导致待定位目标的三维空间位置出现定位抖动问题。基于此，目前亟需一种采用激光扫描的目标定位方法，用于解决现有技术中多个激光接收装置解算出的定位结果不同而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位目标中被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标；所述第一坐标是根据所述第一激光接收装置在所述激光扫描基站的局部坐标系中的第二坐标确定的；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述待定位目标中预先设置的定位点和所述第一激光接收装置之间的第一相对位置关系；根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系；根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为所述待定位目标所在的位置。

【技术特征摘要】
1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位目标中被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标；所述第一坐标是根据所述第一激光接收装置在所述激光扫描基站的局部坐标系中的第二坐标确定的；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述待定位目标中预先设置的定位点和所述第一激光接收装置之间的第一相对位置关系；根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系；根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为所述待定位目标所在的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标及所述修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标之前，还包括：获取所述待定位目标中被激光扫描基站扫描到的第二激光接收装置在所述世界坐标系中的第四坐标；所述第四坐标是根据所述第二激光接收装置在所述激光扫描基站的局部坐标系中的第五坐标确定的；所述第二激光接收装置至少为一个；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述定位点和所述第二激光接收装置之间的第二相对位置关系；根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第二相对位置关系在所述世界坐标系下的第二修正位置关系；根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标，包括：根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第一初始坐标；根据所述第四坐标及所述第二修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第二初始坐标；根据所述第一初始坐标和所述第二初始坐标，确定所述定位点的第三坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位目标的姿态信息通过以下方式得到：根据所述待定位目标中的传感器记录的数据，确定所述待定位目标的初始姿态信息；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述第一激光接收装置和第二激光接收装置之间的第三相对位置关系；所述第二激光接收装置与所述第一激光接收装置在同一时刻被所述激光扫描基站扫描到；确定所述第一激光接收装置和所述第二激光接收装置在所述世界坐标系中的第四相对位置关系；根据所述第三相对位置关系和所述第四相对位置关系，对所述待定位目标的初始姿态信息进行修正，得到所述待定位目标的姿态信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系，包括：根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述待定位目标在所述世界坐标系的旋转矩阵；根据所述第一相对位置关系和所述旋转矩阵，确定第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标通过以下方式得到：P＝pi-R·Li其中，P为所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标；pi为第i个激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标；R为待定位目标在世界坐标系的旋转矩阵；Li为第i个激光接收装置和待定位目标中预先设置的定位点之间在待定位目标的局部坐标系中的相对位置关系。6.一种采用激光扫描的目标定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，何风行，陈玉琨，
申请(专利权)人：上海乐相科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31