车载摄像机测距方法及装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开是关于一种车载摄像机测距方法及装置、存储介质和电子设备，该方法包括：基于摄像机标定图像对摄像机进行标定以得到摄像机参数；检测平行车道线，并根据检测到的所述平行车道线获得所述平行车道线的消失点；根据所述摄像机参数和所述消失点计算所述摄像机的俯仰角；确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息；以及根据所述待测目标信息、所述摄像机的俯仰角和所述摄像机参数计算所述待测目标距所述摄像机的距离以及所述待测目标的尺寸。本公开可以实现准确测量待测目标的距离和尺寸的目的，方法便捷且易于实现。

Vehicle Camera Ranging Method and Device, Storage Media and Electronic Equipment

The present disclosure relates to a vehicle-mounted camera ranging method and device, storage medium and electronic equipment. The method includes: calibrating the camera based on the camera calibration image to obtain camera parameters; detecting parallel lane lines and obtaining the vanishing points of the parallel lane lines according to the detected parallel Lane lines; and calculating the vanishing points according to the camera parameters and the vanishing points. The elevation angle of the camera, the information of the target to be measured in the image captured by the camera, and the distance between the target to be measured and the camera and the size of the target to be measured are calculated according to the information of the target to be measured, the elevation angle of the camera and the camera parameters. The present disclosure can realize the purpose of accurately measuring the distance and size of the target to be measured, and the method is convenient and easy to realize.

【技术实现步骤摘要】
车载摄像机测距方法及装置、存储介质和电子设备
本公开涉及测距
，具体而言，涉及一种车载摄像机测距方法、车载摄像机测距装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
随着经济的发展，道路上车辆的数量越来越多。驾驶员可能由于对车距的误判而导致车祸的发生，因此，对车辆间或车辆与行人间距离的把握相当重要。在车载辅助系统中，为了提供准确的前车碰撞预警或行人碰撞预警，需要对前方车辆、行人等目标进行距离和尺寸测量，确保是否需要发出警报。辅助系统通常仅安装一单目摄像头，仅采用单目摄像头拍摄图像，就图片本身而言，不足以确定目标的距离。考虑到路面通常是水平的，并且车辆、行人等检测目标紧挨路面，可以通过几何坐标计算确定图像中目标与摄像头之间的距离和目标的尺寸。目前，在计算目标与摄像头之间的距离和目标的尺寸时，通常需要确定摄像机的角度以及路面消失点的位置。然而，在一些技术中，采用陀螺仪来确定摄像机的角度，此时，需要在辅助系统中另行安装陀螺仪；而在另一些技术中，则需要通过人工标注的方式指定路面消失点的位置。这些技术的实际操作过程较繁琐，因此，需要一种便捷的车载摄像机测距方法。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种车载摄像机测距方法、车载摄像机测距装置、存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。根据本公开的一个方面，提供一种车载摄像机测距方法，包括：基于摄像机标定图像对摄像机进行标定以得到摄像机参数；检测平行车道线，并根据检测到的所述平行车道线获得所述平行车道线的消失点；根据所述摄像机参数和所述消失点计算所述摄像机的俯仰角；确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息；以及根据所述待测目标信息、所述摄像机的俯仰角和所述摄像机参数计算所述待测目标距所述摄像机的距离以及所述待测目标的尺寸。在本公开的一种示例性实施例中，所述摄像机标定图像为所述摄像机以不同角度和位置拍摄一图像而得到的数量不小于3个的图像。在本公开的一种示例性实施例中，对所述摄像机标定图像进行标定包括：采用张正友标定算法对所述摄像机标定图像进行标定。在本公开的一种示例性实施例中，检测平行车道线包括：拍摄包含平行车道线的图像；采用梯度边缘检测算子对所述包含平行车道线的图像进行滤波，以生成梯度图像；采用阈值确定算法确定所述梯度图像的最优阈值，并对所述梯度图像进行二值化处理，以得到边缘图案；采用特征提取算法在所述边缘图案中检测直线；以及将彼此相邻且方向相反的两条直线作为所述平行车道线。在本公开的一种示例性实施例中，所述待测目标被表示为矩形窗口；其中，确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息包括：确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标对应的矩形窗口的一预设点的坐标以及所述矩形窗口的宽度和高度。在本公开的一种示例性实施例中，所述摄像机被安装在车辆的正前方。根据本公开的一个方面，提供一种车载摄像机测距装置，包括：摄像机标定模块，用于基于摄像机标定图像对摄像机进行标定以得到摄像机参数；消失点获取模块，用于检测平行车道线，并根据检测到的所述平行车道线获得所述平行车道线的消失点；俯仰角计算模块，用于根据所述摄像机参数和所述消失点计算所述摄像机的俯仰角；待测目标确定模块，用于确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息；以及距离检测模块，用于根据所述待测目标信息、所述摄像机的俯仰角和所述摄像机参数计算所述待测目标距所述摄像机的距离以及所述待测目标的尺寸。在本公开的一种示例性实施例中，所述摄像机标定图像为所述摄像机以不同角度和位置拍摄一图像而得到的数量不小于3个的图像。在本公开的一种示例性实施例中，对所述摄像机标定图像进行标定包括：采用张正友标定算法对所述摄像机标定图像进行标定。在本公开的一种示例性实施例中，检测平行车道线包括：拍摄包含平行车道线的图像；采用梯度边缘检测算子对所述包含平行车道线的图像进行滤波，以生成梯度图像；采用阈值确定算法确定所述梯度图像的最优阈值，并对所述梯度图像进行二值化处理，以得到边缘图案；采用特征提取算法在所述边缘图案中检测直线；以及将彼此相邻且方向相反的两条直线作为所述平行车道线。在本公开的一种示例性实施例中，所述待测目标被表示为矩形窗口；其中，确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息包括：确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标对应的矩形窗口的一预设点的坐标以及所述矩形窗口的宽度和高度。在本公开的一种示例性实施例中，所述摄像机被安装在车辆的正前方。根据本公开的一个方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的车载摄像机测距方法。根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的车载摄像机测距方法。在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过获得的摄像机参数以及自动检测的平行车道线来自动计算摄像机俯仰角，并结合待测目标信息实现准确测量待测目标的距离和尺寸的目的，进而可以为行驶安全提供了技术支持。另外，在本方案的测距过程中，无需人工参与，方法便捷且易于实现。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的车载摄像机测距方法的流程图；图2示意性示出了车载摄像机拍摄的示例性图像；图3示出了针对图2所示示例性图像的检测平行车道线的示意图；图4示出了针对图2所示示例性图像的确定平行车道线消失点的示意图；图5示出了针对图2所示示例性图像的确定待测目标的示意图；图6示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的车载摄像机测距方法的具体实现过程的流程图；图7示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的车载摄像机测距装置的方框图；图8示出了根据本公开的示例性实施方式的存储介质的示意图；以及图9示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载摄像机测距方法，其特征在于，包括：基于摄像机标定图像对摄像机进行标定以得到摄像机参数；检测平行车道线，并根据检测到的所述平行车道线获得所述平行车道线的消失点；根据所述摄像机参数和所述消失点计算所述摄像机的俯仰角；确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息；以及根据所述待测目标信息、所述摄像机的俯仰角和所述摄像机参数计算所述待测目标距所述摄像机的距离以及所述待测目标的尺寸。

【技术特征摘要】
1.一种车载摄像机测距方法，其特征在于，包括：基于摄像机标定图像对摄像机进行标定以得到摄像机参数；检测平行车道线，并根据检测到的所述平行车道线获得所述平行车道线的消失点；根据所述摄像机参数和所述消失点计算所述摄像机的俯仰角；确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息；以及根据所述待测目标信息、所述摄像机的俯仰角和所述摄像机参数计算所述待测目标距所述摄像机的距离以及所述待测目标的尺寸。2.根据权利要求1所述的车载摄像机测距方法，其特征在于，所述摄像机标定图像为所述摄像机以不同角度和位置拍摄一图像而得到的数量不小于3个的图像。3.根据权利要求2所述的车载摄像机测距方法，其特征在于，对所述摄像机标定图像进行标定包括：采用张正友标定算法对所述摄像机标定图像进行标定。4.根据权利要求1所述的车载摄像机测距方法，其特征在于，检测平行车道线包括：拍摄包含平行车道线的图像；采用梯度边缘检测算子对所述包含平行车道线的图像进行滤波，以生成梯度图像；采用阈值确定算法确定所述梯度图像的最优阈值，并对所述梯度图像进行二值化处理，以得到边缘图案；采用特征提取算法在所述边缘图案中检测直线；以及将彼此相邻且方向相反的两条直线作为所述平行车道线。5.根据权利要求1所述的车载摄像机测距方法，其特征在于，所述待测目标被表示为矩形窗口；其中，确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标信息包括：确定所述摄像机拍摄到的图像中的待测目标对应的矩形窗口的一预设点的坐标以及所述矩形窗口的宽度和高度。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车载摄像机测距方法，其特征在于，所述摄像机被安装在车辆的正前方。7.一种车载摄像机测距装置，其特征在于，包括：摄像机标定模块，用于基于摄像机标定图像对摄像机进行标定以得到摄像机参数；消失点获取模块，用于检测平行车道线，并根据检测到的所述平行车道线获得所述平行车道线的消失点；俯仰...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐小军，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11