自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法技术方案

自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，属于运动目标跟踪处理领域，为了解决自主汽车或者辅助驾驶系统对路线规划考虑非危险行人的问题，依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线，本发明专利技术的方案，依据行人磁力关系分类，并由此分类规划路线，能够使自动驾驶的路线更具有安全性和全面性，且以分类确定路线，能够对于路线选择更为清晰化。

Route Planning for Autonomous Vehicles or Auxiliary Driving Systems

The method of route planning for autonomous vehicle or auxiliary driving system belongs to the field of moving target tracking processing. In order to solve the problem that autonomous vehicle or auxiliary driving system considers non-dangerous pedestrians in route planning, pedestrians are classified according to the magnetic relationship of pedestrians in front of the vehicle, and the route is planned according to the classification of pedestrians in front of the vehicle. The scheme of the present invention is based on the magnetic relationship of pedestrians. Classification and route planning can make the automatic driving route more safe and comprehensive, and determine the route by classification, which can make the route selection more clear.

【技术实现步骤摘要】
自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法
本专利技术属于运动目标跟踪处理领域，具体的说是利用磁力模型对道路行人潜在的危险程度进行区分的分类方法。
技术介绍
运动目标跟踪处理技术是机器视觉领域中一个重要的研究课题，而随着自主汽车和辅助驾驶系统的应用，如何合理的运用目标跟踪处理技术来保护行人和车辆的安全也是现在的一个热门研究方向。目前，在只使用车载摄像头的情况下，通过分析行人的历史移动轨迹和移动速度等信息来对行人进行分类是利用目标跟踪处理技术实现保护行人和车辆安全的一个主要途径。首先分析行人的移动轨迹和移动速度来计算行人会与车辆发生碰撞的概率，再利用该碰撞概率以及建立相应的分类规则将行人划分为不同的类型。现有的目标跟踪处理技术中的道路行人分类方法大多是计算行人会与车辆发生直接碰撞的概率，或者只对具备特定特征的特殊行人进行检测。专利申请号为CN201610048194.1，名称为“基于组合特征与车载摄像头的盲人检测与识别方法与系统”先利用HOG特征对行人进行检测，然后在行人检测结果附近使用导盲犬、盲杖和盲镜三个分类特征来检测是否存在盲人。专利申请号为CN201610048233.8，名称为“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线。

【技术特征摘要】
1.一种自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，依据车前的行人的磁力关系对行人分类，并依据对车前的行人的分类以规划路线。2.如权利要求1所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，所述磁力关系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和无磁力模型，计算当前图像显示的磁力关系中各具体模型的概率，判断具体模型的概率超过概率阈值，则以当前模型反映当前图像中的道路行人的磁力关系，当有两种以上的模型概率超过概率阈值时，根据模型概率的优先级被判定为优先级较高的磁力行人。3.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，三种磁力概率中Pm的优先级最高，无磁力模型概率的优先级居中，斥力模型概率的优先级最低。4.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，所述的斥力模型，其定义是：相向而行的行人，在若干个行进路线中具有会发生碰撞的路线，行人在相遇时移动速度减缓、甚至停止，直到相遇结束后恢复速度。5.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，所述吸力模型，其定义是：在若干个同向而行的行人中，有两个或两个以上行人保持重叠或邻近状态行走，其移动速度的方向和大小相近。6.如权利要求2所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，所述无磁力模型，其定义是：在若干个行人中，至少存在三个行人，其中一个行人的速度高于或低于其他至少两个行人。7.如权利要求1-6任一项所述的自主汽车或者辅助驾驶系统规划路线的方法，其特征在于，对于斥力行人，车辆优先选择当斥力行人相互交错而过后，从行人之间通过；对于吸力行人，车辆优先选择从吸力行人移动方向的反方...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛琳，杨大伟，许烨豪，
申请(专利权)人：大连民族大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21