信息处理装置和程序制造方法及图纸

提供能够更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测的信息处理装置和程序。信息处理装置(10)具有：取得部(20)，取得通过感测第1移动体(100)的周边而得到的感测信息；物体检测部(31)，使用感测信息，检测存在于第1移动体的周边且处于特定状态的物体(120)；移动体检测部(32)，使用感测信息，检测存在于第1移动体的周边且前进路线因检测出的物体而受到影响的第2移动体(110)；行为推定部(40)，基于特定状态来推定所检测出的第2移动体的行为；生成部(50)，基于推定出的行为，生成用于第1移动体的移动控制的信息和向存在于第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部(60)，输出上述至少一个输出信息。

Information Processing Devices and Procedures

Provides information processing devices and programs that can more accurately predict hazards caused by surrounding mobile objects. The information processing device (10) has: a acquisition unit (20) to obtain sensing information obtained by sensing the periphery of the first mobile body (100); an object detection unit (31) to detect an object (120) existing in the periphery of the first mobile body and in a specific state by using sensing information; and a mobile body detection unit (32) to detect the periphery of the first mobile body by using sensing information and to detect the forward path due to detection. The second mobile body (110) affected by an object; the behavior presumption unit (40), which infers the behavior of the detected second mobile body based on a specific state; the generation unit (50), which generates at least one output information for the movement control of the first mobile body and the information provided to the mobile body existing around the first mobile body based on the presumptive behavior; and the output unit (60). Output at least one of the above output information.

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置和程序
本公开涉及搭载于车辆等移动体的信息处理装置和程序。
技术介绍
以往，公开了基于行驶在本车辆的前方的第1车辆和行驶在其更前方的第2车辆的位置关系来推定第1车辆的预测前进路线的装置(例如专利文献1)。例如，在第1车辆和第2车辆的位置关系较近的情况下，在第2车辆左右存在空间时，能够推定为第1车辆的预测前进路线成为行驶在第2车辆的右侧或左侧的前进路线。现有技术文献专利文献1：国际公开第2008/056806号
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在上述专利文献1中，例如关于第1车辆向第2车辆的右侧和左侧的哪一侧移动等，难以进行更准确的推定。因此，在基于第1车辆的行为进行对本车辆的危险预测的情况下，难以准确地进行危险预测。因此，本公开是为了解决上述问题而完成的，目的在于提供能够更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测的信息处理装置和程序。用于解决问题的手段本公开的一个方式的信息处理装置搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且前进路线会因所检测出的所述物体而受到影响的第2移动体；行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部，其输出所述至少一个输出信息。此外，这些总括性或具体的方面可以由系统、装置、方法、记录介质或计算机程序实现，也可以由系统、装置、方法、记录介质和计算机程序的任意组合实现。专利技术效果根据本公开的信息处理装置和程序，能够更准确地进行由周边的移动体引起的危险的预测。附图说明图1是示出实施方式的信息处理装置的结构的一例的框图。图2是示出从第1移动体内观察到的行驶风景的一例的图。图3是示出从第1移动体内观察到的行驶风景的另一例的图。图4是示出实施方式的信息处理装置的工作的一例的流程图图5是示出实施方式中的行为推定部的工作的一例的流程图图6是用于说明从实施方式中的输出部输出的信息的流程图。图7是示出物体的特定状态和受到物体影响的第2移动体的行为的图。图8是示出第2移动体与物体存在于相同车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。图9是示出第2移动体与物体存在于相同车道时的信息处理装置的工作的另一例的流程图。图10是示出第2移动体与物体存在于相邻车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。图11是示出第2移动体与物体存在于相向车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。图12是示出第2移动体与物体存在于交叉车道时的信息处理装置的工作的一例的流程图。标号说明10信息处理装置20取得部30检测部31物体检测部32移动体检测部33周边状况检测部40行为推定部50生成部60输出部70摄像头100第1移动体110第2移动体120物体200、210、220行驶路线具体实施方式本公开的信息处理装置搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且使前进路线受所检测出的所述物体影响的第2移动体；行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部，其输出所述至少一个输出信息。例如，因存在于第1移动体的周边的物体处于特定状态，存在于第1移动体的周边的第2移动体的前进路线有时会受到影响。例如，在物体和第2移动体为车辆的情况下，在第2移动体行驶在物体的后方时，因物体成为进行减速或停止等特定状态，第2移动体的前进路线受到影响。此时，在第1移动体行驶在第2移动体的后方的情况下，第2移动体的行为基于物体的特定状态而发生变化，由此，第1移动体有可能会陷入危险。因此，通过基于物体的特定状态来推定第2移动体的行为，可知第2移动体具体会采取何种行为，因此，能够更准确地进行由周边的移动体(第2移动体)引起的危险的预测。由此，能够进行用于使第1移动体避免由第2移动体的行为引起的危险的控制、和/或向存在于第1移动体的周边的其它移动体通知第2移动体的行为。另外，也可以是，所述物体包含车辆，所述特定状态包含使用搭载于所述车辆的灯的点亮来表达意思的状态或者作为行驶状态的靠边、蛇行或摆动状态。另外，也可以是，所述物体包含人或动物，所述特定状态包含在车行道存在所述人或所述动物的状态。另外，也可以是，所述物体包含信号机，所述特定状态包含所述信号机指示停止或左右转弯的状态。作为特定状态，这些状态是第2移动体的行为会发生变化的状态。这些状态能够容易地通过摄像头的拍摄等来检测，所以第2移动体的行为推定成为可能。此外，使用灯来表达意思的状态是指，通过车辆具有的方向指示器、刹车灯或警示灯，表示要进行左右转弯、车道变更、减速或停止的状态。另外，也可以是，所述第2移动体行驶在与存在所述物体的道路相同、相邻或交叉的行驶路线。由此，作为行为推定对象的第2移动体是行驶在与物体所在的道路相同、相邻或交叉的行驶路线的移动体。例如，在第2移动体行驶在与物体所在的道路相同的行驶路线的情况下，能够推定物体处于进行减速或停止等的特定状态时的第2移动体的行为。另外，例如，在第2移动体行驶在与物体所在的道路相邻的行驶路线的情况下，能够推定物体处于左右转弯或车道变更等特定状态时的第2移动体的行为。另外，例如，在第2移动体行驶在与物体所在的道路交叉的行驶路线的情况下，能够推定物体处于左右转弯等特定状态时的第2移动体的行为。另外，也可以是，所述行为推定部进一步基于所述第2移动体的状态来推定所述行为。即使在物体处于特定状态的情况下，根据第2移动体的状态，第2移动体的行为推定结果也会发生变化。因此，除了基于物体的特定状态之外，还基于第2移动体的状态来推定第2移动体的行为，由此能够更加准确地推定该行为。另外，也可以是，所述行为推定部进一步基于所述物体与所述第2移动体之间的关系来推定所述行为。即使在物体处于特定状态的情况下，根据物体与第2移动体之间的关系，第2移动体的行为推定结果也会发生变化。因此，除了基于物体的特定状态之外，还基于物体与第2移动体之间的关系来推定第2移动体的行为，由此能够更加准确地推定该行为。另外，也可以是，所述控制信息是进一步基于所述第1移动体与所述第2移动体之间的关系而生成的。使用第2移动体的行为推定结果，第1移动体进行怎样的移动控制会根据第1移动体与第2移动体之间的关系而变化。因此，进一步基于第1移动体与第2移动体之间的关系，能够生成更准确的控制信息。另外，也可以是，所述关系包含位置关系。由此，基于物体与第2移动体的位置关系，能够更准确地推定第2移动体的行为。另外，基于第1移动体与第2移动体的位置关系，能够生成更准确的控制信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且前进路线会因所检测出的所述物体而受到影响的第2移动体；行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部，其输出所述至少一个输出信息。

【技术特征摘要】
2017.06.19 JP 2017-119904;2018.02.08 JP 2018-021141.一种信息处理装置，其搭载于第1移动体，所述信息处理装置具有：取得部，其取得通过感测所述第1移动体的周边而得到的感测信息；物体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且处于特定状态的物体；移动体检测部，其使用所述感测信息，检测存在于所述第1移动体的周边且前进路线会因所检测出的所述物体而受到影响的第2移动体；行为推定部，其基于所述特定状态来推定所检测出的所述第2移动体的行为；生成部，其基于推定出的所述行为，生成用于所述第1移动体的移动控制的信息和向存在于所述第1移动体的周边的移动体提供的信息中的至少一个输出信息；以及输出部，其输出所述至少一个输出信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述物体包含车辆，所述特定状态包含使用搭载于所述车辆的灯的点亮来表达意思的状态或者作为行驶状态的靠边、蛇行或摆动状态。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述物体包含人或动物，所述特定状态包含所述人或所述动物存在于车行道的状态。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述物体包含信号机，所述特定状态包含所述信号机指示停止或左右转弯的状态。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，所述第2移动体行驶在与存在所述物体的道路相同、相邻或交叉的行驶路线。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，所述行为推定部进一步基于所述第2移动体的状态来推定所述行为。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，所述行为推定部进一步基于所述物体与所述第2移动体之间的关系来推定所述行为。8.根据权利要求1所述的信息处理装置，所述控制信息是进一步...

【专利技术属性】
技术研发人员：羽川令子，石井育规，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US