用于定位无人车的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。

Method and device for locating unmanned vehicle

The embodiment of this application discloses a method and device for locating an unmanned vehicle. One specific embodiment of the method includes matching the current point cloud projection image of the first resolution with the map of the first resolution, generating the first histogram filter based on the matching result, and determining at least two first response regions in the first histogram filter based on the probabilistic value of the elements in the first histogram filter, in which the probabilistic value of the elements corresponding to the first response region is determined. The second histogram filter is generated based on the matching result of the current point cloud projection image with the second resolution map and at least two first response regions, where the first resolution is less than the second resolution. The probability value of the target element in the second histogram filter is weighted averaged. The positioning result of the unmanned vehicle is determined in the two-resolution map. The embodiment reduces the computational resources consumed by the positioning of the unmanned vehicle.

【技术实现步骤摘要】
用于定位无人车的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于定位无人车的方法和装置。
技术介绍
无人驾驶车辆(以下简称无人车)是一种不需要人工控制即可对其周围环境进行感知，对场景进行决策判断，对其进行控制的现代车辆。无人车系统通常由定位、感知、路径规划等多个模块组成，系统中的各模块之间存在计算资源竞争。为了保证整个无人车系统能够实时稳定运行，在有限的计算资源下，各模块需要尽可能的减少自身的计算资源占用率。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于定位无人车的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于定位无人车的方法，该方法包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。在一些实施例中，基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，包括：将所确定的至少两个第一响应区映射到预先建立的第二直方图滤波器中，以在第二直方图滤波器中确定出第二响应区；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果，确定预先建立的第二直方图滤波器中第二响应区对应的元素的概率值以生成第二直方图滤波器。在一些实施例中，第一直方图滤波器包括第一反射值直方图滤波器和/或第一高度值直方图滤波器。在一些实施例中，在将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器之前，方法还包括：获取指定区域的点云数据，对所获取的数据进行栅格化处理得到第一分辨率的地图，其中，第一分辨率的地图包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息；获取当前帧点云数据，对当前帧点云数据进行栅格化处理得到第一分辨率的当前点云投影图像，其中，第一分辨率的当前点云投影图像包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息。在一些实施例中，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器，包括：基于第一分辨率的当前点云投影图像中的反射值的统计信息和第一分辨率的地图中的反射值的统计信息，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一反射值直方图滤波器；和/或基于第一分辨率的当前点云投影图像中栅格的高度值的统计信息和第一分辨率的地图中栅格的高度值的统计信息，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一高度值直方图滤波器。在一些实施例中，基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，包括：确定第一反射值直方图滤波器和第一高度值直方图滤波器对至少两个第一响应区的贡献比；在第一反射值直方图滤波器和第一高度值直方图滤波器中按照贡献比分别确定与至少两个第一响应区对应的元素，以确定至少两个第一响应区。在一些实施例中，基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果，确定预先建立的第二直方图滤波器中第二响应区对应的元素的概率值以生成第二直方图滤波器，包括：获取与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器；基于与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器中的元素的概率值，确定贝叶斯的先验概率；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配程度确定贝叶斯的条件概率，利用贝叶斯法则得到第二直方图滤波器中与第二响应区对应的元素的概率值；将第二直方图滤波器中其余元素的概率值设为预设值。第二方面，本申请实施例提供了一种用于定位无人车的装置，装置包括：第一直方图滤波器生成单元，被配置成将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；第一响应区确定单元，被配置成基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；第二直方图滤波器生成单元，被配置成基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；定位结果确定单元，被配置成对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。在一些实施例中，第二直方图滤波器生成单元，包括：第二响应区确定模块，被配置成将所确定的至少两个第一响应区映射到预先建立的第二直方图滤波器中，以在第二直方图滤波器中确定出第二响应区；概率值确定模块，被配置成基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果，确定预先建立的第二直方图滤波器中第二响应区对应的元素的概率值以生成第二直方图滤波器。在一些实施例中，第一直方图滤波器包括第一反射值直方图滤波器和/或第一高度值直方图滤波器。在一些实施例中，装置还包括：获取单元，被配置成获取指定区域的点云数据，对所获取的数据进行栅格化处理得到第一分辨率的地图，其中，第一分辨率的地图包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息；栅格化单元，被配置成获取当前帧点云数据，对当前帧点云数据进行栅格化处理得到第一分辨率的当前点云投影图像，其中，第一分辨率的当前点云投影图像包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息。在一些实施例中，第一直方图滤波器生成单元进一步被配置成：基于第一分辨率的当前点云投影图像中的反射值的统计信息和第一分辨率的地图中的反射值的统计信息，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一反射值直方图滤波器；和/或基于第一分辨率的当前点云投影图像中栅格的高度值的统计信息和第一分辨率的地图中栅格的高度值的统计信息，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一高度值直方图滤波器。在一些实施例中，第一响应区确定单元进一步被配置成：确定第一反射值直方图滤波器和第一高度值直方图滤波器对至少两个第一响应区的贡献比；在第一反射值直方图滤波器和第一高度值直方图滤波器中按照贡献比分别确定与至少两个第一响应区对应的元素，以确定至少两个第一响应区。在一些实施例中，概率值确定模块进一步被配置成：获取与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器；基于与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器中的元素的概率值，确定贝叶斯的先验概率；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配程度确定贝叶斯的条件概率，利用贝叶斯法则得到第二直方图滤波器中与第二响应区对应的元素的概率值；将第二直方图滤波器中其余元素的概率值设为预设值。本申请实施例提供的用于定位无人车的方法和装置，通过将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配生成第一直方图滤波器，然后基于第一直方图滤波器中各元素的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位无人车的方法，包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于所述第一直方图滤波器中元素的概率值，在所述第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于所述第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及所述至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，所述第一分辨率小于第二分辨率；对所述第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在所述第二分辨率地图中确定所述无人车的定位结果。

【技术特征摘要】
1.一种用于定位无人车的方法，包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于所述第一直方图滤波器中元素的概率值，在所述第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于所述第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及所述至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，所述第一分辨率小于第二分辨率；对所述第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在所述第二分辨率地图中确定所述无人车的定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及所述至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，包括：将所确定的至少两个第一响应区映射到预先建立的第二直方图滤波器中，以在所述第二直方图滤波器中确定出第二响应区；基于所述第二分辨率的当前点云投影图像与所述第二分辨率的地图的匹配结果，确定所述预先建立的第二直方图滤波器中所述第二响应区对应的元素的概率值以生成所述第二直方图滤波器。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一直方图滤波器包括第一反射值直方图滤波器和/或第一高度值直方图滤波器。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器之前，所述方法还包括：获取指定区域的点云数据，对所获取的数据进行栅格化处理得到所述第一分辨率的地图，其中，所述第一分辨率的地图包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息；获取当前帧点云数据，对所述当前帧点云数据进行栅格化处理得到所述第一分辨率的当前点云投影图像，其中，所述第一分辨率的当前点云投影图像包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器，包括：基于所述第一分辨率的当前点云投影图像中的反射值的统计信息和所述第一分辨率的地图中的反射值的统计信息，将所述第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一反射值直方图滤波器；和/或基于所述第一分辨率的当前点云投影图像中栅格的高度值的统计信息和所述第一分辨率的地图中栅格的高度值的统计信息，将所述第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一高度值直方图滤波器。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一直方图滤波器中元素的概率值，在所述第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，包括：确定所述第一反射值直方图滤波器和所述第一高度值直方图滤波器对所述至少两个第一响应区的贡献比；在所述第一反射值直方图滤波器和所述第一高度值直方图滤波器中按照所述贡献比分别确定与所述至少两个第一响应区对应的元素，以确定所述至少两个第一响应区。7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二分辨率的当前点云投影图像与所述第二分辨率的地图的匹配结果，确定所述预先建立的第二直方图滤波器中所述第二响应区对应的元素的概率值以生成所述第二直方图滤波器，包括：获取与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器；基于与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器中的元素的概率值，确定贝叶斯的先验概率；基于所述第二分辨率的当前点云投影图像与所述第二分辨率的地图的匹配程度确定贝叶斯的条件概率，利用贝叶斯法则得到所述第二直方图滤波器中与所述第二响应区对应的元素的概率值；将所述第二直方图滤波器中其余元素的概率值设为预设值。8.一种用于定位无人车的装置，包括：第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昊，万国伟，周尧，宋适宇，董芳芳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11