一种仿真数据量增强方法、装置以及终端制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种仿真数据量增强方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据；对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物；在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。

A Method, Device and Terminal for Enhancement of Simulated Data Volume

The invention provides a method, device and terminal for enhancing the amount of simulation data. The method includes: acquiring multi-frame point clouds, including multiple obstacles, and the obstacles have real labeling data; dividing each point cloud into regions to generate multiple preset areas so as to include obstacles in the preset areas; and entering obstacles according to the real labeling data of obstacles in the preset areas. Line adjustments to obtain simulation data. There are many ways to adjust, including adding and deleting obstacles for different scenarios, and the data obtained after adding and deleting is simulation data. It can also change the location, orientation, identification number and type of obstacles. The real labeled data corresponding to the new obstacles after the change is the simulation data. It improves the amount of simulation data and the diversity of simulation data.

【技术实现步骤摘要】
一种仿真数据量增强方法、装置以及终端
本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种仿真数据量增强方法、装置以及终端。
技术介绍
交通仿真中，通过将标注数据的障碍物位置提取出来，作为摆放位置。由于标注数据数量有限，因此，得到的仿真数据量有限，并不能满足仿真数据多样化的需求。目前，对仿真数据量增强的方式通常是对一帧图像进行缩放或者旋转，从而得到更多的仿真数据。然而，这种仿真数据量的增强方式修改的内容并不多，依旧无法大量产生仿真数据。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种仿真数据量增强方法、装置以及终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种仿真数据量增强方法，包括：获取多帧点云，所述点云包括多个障碍物，所述障碍物具有真实标注数据；对各所述点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使所述预设区域内包括所述障碍物；在所述预设区域内，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第一种实施方式中，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，根据所述位置数据调整所述障碍物的位置；调整后得到的位置数据作为所述仿真数据。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第二种实施方式中，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，根据所述位置数据替换所述障碍物的类别；将替换后得到的类别作为所述仿真数据。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第三种实施方式中，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，计算相邻所述障碍物之间的空间；根据相邻所述障碍物之间的空间中增加新障碍物，所述新障碍物对应的真实标注数据作为所述仿真数据。结合第一方面，本专利技术实施例在第一方面的第四种实施方式中，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的障碍物类别，根据所述障碍物类别调整所述障碍物的朝向；调整后的所述障碍物的朝向作为所述仿真数据。第二方面，本专利技术实施例提供了一种仿真数据量增强装置，包括：点云获取模块，用于获取多帧点云，所述点云包括多个障碍物，所述障碍物具有真实标注数据；区域划分模块，用于对各所述点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使所述预设区域内包括所述障碍物；仿真数据增加模块，用于在所述预设区域内，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据。结合第二方面，本专利技术实施例在第二方面的第一种实施方式中，所述仿真障碍物增加模块包括：位置数据增加单元，用于提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，根据所述位置数据调整所述障碍物的位置，调整后得到的位置数据作为所述仿真数据。结合第二方面，本专利技术实施例在第二方面的第二种实施方式中，所述仿真障碍物增加模块还包括：类别增加单元，用于提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，根据所述位置数据替换所述障碍物的类别，将替换后得到的类别作为所述仿真数据。结合第二方面，本专利技术实施例在第二方面的第三种实施方式中，所述仿真障碍物增加模块还包括：标注数据增加单元，用于提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，计算相邻所述障碍物之间的空间，根据相邻所述障碍物之间的空间中增加新障碍物，所述新障碍物对应的真实标注数据作为所述仿真数据。结合第二方面，本专利技术实施例在第二方面的第三种实施方式中，所述仿真障碍物增加模块还包括：朝向数据增加单元，用于提取所述障碍物的真实标注数据中的障碍物类别，根据所述障碍物类别调整所述障碍物的朝向，调整后的所述障碍物的朝向作为所述仿真数据。第三方面，本专利技术实施例提供了一种仿真数据量增强终端，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持仿真数据量增强装置执行上述第一方面中仿真数据量增强的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述终端还可以包括通信接口，用于所述终端与其他设备或通信网络通信。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于一种仿真数据量增强装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中仿真数据量增强方法为仿真数据量增强装置所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过对获取的点云进行区域划分，使得每个预设区域内包括障碍物，然后根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。调整的方式有多种，包括：针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿真数据。还可以改变障碍物的位置、朝向、身份识别号码以及类型等，改变之后得到的新障碍物对应的真实标注数据就是仿真数据。提高了增加仿真数据量，同时提升仿真数据的多样性。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施方式提供的仿真数据量增强方法示意图；图2为本专利技术实施方式提供的仿真数据量增强装置示意图；图3为本专利技术实施方式提供的仿真数据量增强终端示意图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。实施例一在一种具体的实施方式中，如图1所示，提供一种仿真数据量增强方法，包括：步骤S100：获取多帧点云，点云包括多个障碍物，障碍物具有真实标注数据。采集车在沿运动路线运动时，可以通过雷达对四周的障碍物进行扫描，获取多帧点云。采集车的运动规则可以是在主路上运动，或者在指定的辅路上运动等，均在本实施方式的保护范围内。也可以从外部直接获得该多帧点云。每帧点云中，以采集车为圆点，建立点云坐标系，障碍物相对采集车具有相对坐标。根据采集车的绝对坐标和障碍物的相对坐标得到障碍物的绝对坐标。根据障碍物的绝对坐标对障碍物进行标注，得到障碍物的真实标注数据，以得到仿真障碍物的真实标注数据。步骤S200：对各点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使预设区域内包括障碍物。由于点云中包括了多个预设区域，每个预设区域内可有一个障碍物，目的是对障碍物的可调整的活动范围进行划分，便于后续对障碍物进行调整，进一步获取仿真数据。预设区域的大小可根据障碍物的大小进行调整，均在本实施例的保护范围内。步骤S300：在预设区域内，根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整，以获取仿真数据。根据障碍物的真实标注数据对障碍物进行调整的方式可包括：可以针对不同的场景需求，对障碍物进行增加和删除，增加和删除后得到的数据就是仿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真数据量增强方法，其特征在于，包括：获取多帧点云，所述点云包括多个障碍物，所述障碍物具有真实标注数据；对各所述点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使所述预设区域内包括所述障碍物；在所述预设区域内，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据。

【技术特征摘要】
1.一种仿真数据量增强方法，其特征在于，包括：获取多帧点云，所述点云包括多个障碍物，所述障碍物具有真实标注数据；对各所述点云进行区域划分，生成多个预设区域，以使所述预设区域内包括所述障碍物；在所述预设区域内，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，根据所述位置数据调整所述障碍物的位置；调整后得到的位置数据作为所述仿真数据。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，根据所述位置数据替换所述障碍物的类别；将替换后得到的类别作为所述仿真数据。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的位置数据，计算相邻所述障碍物之间的空间；根据相邻所述障碍物之间的空间中增加新障碍物，所述新障碍物对应的真实标注数据作为所述仿真数据。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的真实标注数据对所述障碍物进行调整，以获取仿真数据，包括：提取所述障碍物的真实标注数据中的障碍物类别，根据所述障碍物类别调整所述障碍物的朝向；调整后的所述障碍物的朝向作为所述仿真数据。6.一种仿真数据量增强装置，其特征在于，包括：点云获取模块，用于获取多帧点云，所述点云包括多个障碍物，所述障碍物具有真实标注数据；区域划分模块，用于对各...

【专利技术属性】
技术研发人员：方进，燕飞龙，杨睿刚，王亮，马彧，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11