用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，其中，用于控制手动驾驶模式的方法包括：手动模式检测步骤，其检测车辆是否从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；第一步骤，在检测出切换至手动驾驶模式时，利用行驶路线信息来控制轮胎的角度和方向盘的转向角度；延迟时间确定步骤，其通过在预定时间内轮胎的角度变化和方向盘的转向角度变化，来确定轮胎的角度变化相对于方向盘的转向角度变化的延迟时间；延迟时间比较步骤，其将所确定的延迟时间与预定时间进行比较；第二步骤，当延迟时间处于预定时间内时，基于行驶路线信息而仅控制方向盘的转向角度；第三步骤，通过方向盘的转向角度来控制轮胎的角度。

【技术实现步骤摘要】
用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法
本专利技术涉及一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，更具体地，本专利技术涉及这样一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法：其配置为，在自动驾驶车辆从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，防止轮胎转向角度和方向盘转向角度的不一致。
技术介绍
通常地，自动驾驶车辆配置为，利用附接至车辆的先进驾驶辅助系统(ADRS)来识别道路交通状况(道路交通状况包括附近的车辆、行人、障碍物、车道、交通信号等)，并基于所识别的信息来行驶。此外，线控转向(SBW)系统还具有物理上分离的方向盘模块和轮胎转向模块，因此即使轮胎转向，也可以使方向盘保持静止状态。上述SBW系统特性可以在自动驾驶模式下防止方向盘在轮胎转向时持续转动，但也可以让方向盘暂时保持在存储区域，在所述存储区域中，只有在驾驶员打算以手动驾驶模式来控制车辆时，驾驶员才能恢复方向盘。本专利技术的目的是使轮胎转向角度与方向盘转向角度精确对准，当设置有SBW的自动驾驶车辆在行驶过程中从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式时，确保进行平稳和安全的模式切换。公开于本专利技术
技术介绍
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【技术保护点】
1.一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，所述方法包括：手动模式检测步骤，其中，控制器配置为检测车辆是否从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；第一控制步骤，其中，所述控制器配置为，作为所述手动模式检测步骤的结果，当检测出切换至手动驾驶模式时，基于行驶路线信息来控制轮胎的角度和方向盘的转向角度；延迟时间确定步骤，其中，所述控制器配置为，在所述第一控制步骤后，通过在预定时间内对轮胎的角度变化与方向盘的转向角度变化进行比较，来确定轮胎的角度变化相对于方向盘的转向角度变化的延迟时间；延迟时间比较步骤，其中，所述控制器配置为，在所述延迟时间确定步骤之后，将所确定的延迟时间与预定时间进行比较；第二控制...

【技术特征摘要】
2017.06.19 KR 10-2017-00771801.一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，所述方法包括：手动模式检测步骤，其中，控制器配置为检测车辆是否从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；第一控制步骤，其中，所述控制器配置为，作为所述手动模式检测步骤的结果，当检测出切换至手动驾驶模式时，基于行驶路线信息来控制轮胎的角度和方向盘的转向角度；延迟时间确定步骤，其中，所述控制器配置为，在所述第一控制步骤后，通过在预定时间内对轮胎的角度变化与方向盘的转向角度变化进行比较，来确定轮胎的角度变化相对于方向盘的转向角度变化的延迟时间；延迟时间比较步骤，其中，所述控制器配置为，在所述延迟时间确定步骤之后，将所确定的延迟时间与预定时间进行比较；第二控制步骤，其中，所述控制器配置为，作为所述延迟时间比较步骤的结果，当延迟时间处于预定时间内时，基于行驶路线信息而仅控制方向盘的转向角度；第三控制步骤，其中，所述控制器配置为，基于由所述第二控制步骤控制的方向盘的转向角度来控制轮胎的角度。2.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，其进一步包括：驾驶员操作检测步骤，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥羽，赵显奭，李炳林，朴永大，金玟夋，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR