显示速度的机器人系统技术方案

本发明专利技术提供机器人系统，包括：存储机器人的模型的模型存储部；显示机器人的模型的模型显示部；输入机器人的至少一个部位的允许速度的输入部；基于对机器人赋予的动作命令的轨迹计划计算机器人的至少一个部位的预测最高速度的计算部；在预测最高速度大于允许速度的情况下以预测最高速度成为允许速度以下的方式变更机器人的指令速度的速度变更部；以及速度显示部，其将允许速度、预测最高速度、由速度变更部变更指令速度后的机器人的实际速度相比允许速度的比以及机器人的实际速度中的至少一个与由模型显示部显示的机器人的模型中的机器人的至少一个部位关联地进行显示。

Robot System Displaying Speed

The invention provides a robot system, which includes: a model storage unit for storing the model of the robot; a model display unit for displaying the model of the robot; an input unit for inputting the allowable speed of at least one part of the robot; a calculation unit for predicting the maximum speed of at least one part of the robot based on the trajectory planning given to the action command of the robot; and a calculation unit for predicting the maximum speed of the robot. In the case of allowable speed, the speed change section which changes the instruction speed of the robot by predicting the maximum speed to be below the allowable speed; and the speed display section, which compares the allowable speed, the predicted maximum speed, the ratio of the actual speed of the robot after changing the instruction speed by the speed change section to the allowable speed, and at least one of the actual speeds of the robot with that of the model. The display unit displays at least one part of the robot in the model of the robot in association.

【技术实现步骤摘要】
显示速度的机器人系统
本专利技术涉及显示速度的机器人系统。
技术介绍
一般地，工业用机器人在特定的条件例如示教模式的情况下被进行减速控制，以便机器人的速度尤其是TCP(ToolCenterPoint，工具中心点)的速度不会超过规定的安全速度。并且，即使在示教后的生产模式的情况下，在人类和机器人共享作业空间来进行协调作业的人类协调机器人系统中，考虑人类不会因机器人而遇到危险，从而有时对于TCP以外的部位例如与臂肘相当的部位也限制速度。关于工业用机器人的速度控制，在日本特开平02-256483号公报中公开如下内容：“在将示教点间的移动指令速度变换成每个轴的指令速度后，将变换后的每个轴的指令速度与每个轴的允许速度进行比较，在上述指令速度超过上述允许度的情况下，选定每个轴的指令速度与每个轴的允许速度的比最大的轴，并以使该轴的指令速度成为允许速度以下的方式对上述示教点间的移动指令速度进行变更控制”。此外，日本特开平02-256483号公报中的每个轴的允许速度能够相当于每个轴的轴最大速度。
技术实现思路
在以机器人的TCP以外的多个特定部位的速度成为允许速度以下的方式变更了指令速度的情况下，也有TC本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括：模型存储部，其存储机器人的模型；模型显示部，其显示存储于该模型存储部的上述机器人的模型；输入部，其输入上述机器人的至少一个部位的允许速度；轨迹计划部，其读入对上述机器人赋予的动作命令进行轨迹计划；计算部，其基于上述轨迹计划的结果计算上述机器人的上述至少一个部位的预测最高速度；速度变更部，在由上述计算部计算出的上述机器人的至少一个部位的上述预测最高速度大于上述允许速度的情况下，上述速度变更部以上述预测最高速度成为上述允许速度以下的方式变更上述机器人的指令速度；以及速度显示部，其将上述允许速度、上述预测最高速度、以及由上述速度变更部变更上述指令速度后的上述机器...

【技术特征摘要】
2017.06.19 JP 2017-1196971.一种机器人系统，其特征在于，包括：模型存储部，其存储机器人的模型；模型显示部，其显示存储于该模型存储部的上述机器人的模型；输入部，其输入上述机器人的至少一个部位的允许速度；轨迹计划部，其读入对上述机器人赋予的动作命令进行轨迹计划；计算部，其基于上述轨迹计划的结果计算上述机器人的上述至少一个部位的预测最高速度；速度变更部，在由上述计算部计算出的上述机器人的至少一个部位的上述预测最高速度大于上述允许速度的情况下，上述速度变更部以上述预测最高速度成为上述允许速度以下的方式变更上述机器人的指令速度；以及速度显示部，其将上述允许速度、上述预测最高速度、以及由上述速度变更部变更上述指令速度后的上述机器人的实际速度相比上述允许速度的比中的至少一个和...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈元崇纮，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP