具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统技术方案

本发明专利技术涉及一种具有至少两个自主行进的地面处理设备(1、2)的系统，其中，每个地面处理设备(1、2)均具有导航和自定位装置，其设置为，根据由探测装置(6)获取的地面处理设备(1、2)的周围环境的环境数据创建环境地图(3、4、5)。为了实现地面处理设备的有利的共同工作，在此建议，地面处理设备(1、2)配有用于存储环境地图的共用的存储装置(7)和计算装置，其中，计算装置设计为，将第一地面处理设备(1)的环境地图(3)与第二地面处理设备(2)的环境地图(4)和/或与存储在共用的存储装置(7)中的环境地图(5)进行比较，并且根据定义的选择标准确定，这些环境地图(3、4、5)中的哪一个存储在共用的存储装置(7)中和/或存储在地面处理设备(1、2)的本地存储器(8、9)中。

A system with at least two autonomous ground handling equipment

The invention relates to a system with at least two autonomous ground processing equipment (1, 2), in which each ground processing equipment (1, 2) has a navigation and self-positioning device, which is set up to create an environmental map (3, 4, 5) based on the environmental data of the surrounding environment of the ground processing equipment (1, 2) acquired by the detection device (6). In order to realize the beneficial joint work of ground processing equipment, it is suggested that ground processing equipment (1, 2) should be equipped with a common storage device (7) and a computing device for storing environmental maps, in which the computing device is designed to store the environmental maps (3) of the first ground processing equipment (1) and the environmental maps (4) and/or the storage devices (7) of the second ground processing equipment (2). Environmental maps (5) are compared, and according to the defined selection criteria, which of these environmental maps (3, 4, 5) is stored in the shared storage device (7) and/or in the local memory (8, 9) of the ground processing equipment (1, 2).

【技术实现步骤摘要】
具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统
本专利技术涉及一种具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统，其中，每个地面处理设备均具有导航和自定位装置，所述导航和自定位装置设置为，根据由探测装置获取的地面处理设备的周围环境的环境数据创建环境地图。此外，本专利技术还涉及一种运行具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统的方法，其中，探测装置获取地面处理设备的周围环境内的环境数据，其中，地面处理设备的导航和自定位装置基于环境数据创建环境地图。
技术介绍
自主行进的地面处理设备在现有技术中充分已知。此外已知将两个或多个地面处理设备连接到系统，从而它们根据其运行共同作用。前述类型的地面处理设备尤其是自动的地面处理机器人，例如清洗机器人用于吸尘、擦扫、抛光、打磨和/或修剪草坪。每个地面处理设备具有导航和自定位装置，该导航和自定位装置探测环境数据并且将其处理为环境地图。公开文献DE102011000536A1和DE102008014912A1示出例如用于清洁地板的可自动行进的清洗机器人。清洗机器人优选装配有距离传感器，该距离传感器测量距障碍物的距离。由测得的距离数据创建环境地图，根据该环境地图可以规划清洗机器人的行进路线。距离传感器例如无接触地借助光和/或超声波工作。此外已知清洗机器人设有用于全方位距离测量的器件，该器件例如为三角光学测量系统的形式，其布置在围绕垂直轴线旋转的平台或类似物上。检测到的距离数据借助导航和自定位装置处理成环境地图并且存储在集成于清洗机器人的存储器中，因此在清洗机器人的工作运行期间可以调用该环境地图。如果在相同的环境中使用多个自主行进的地面处理设备，则根据测量的相应环境数据、所使用探测装置的类型或各个地面处理设备的相应导航和自定位装置的其他参数，系统的地面处理设备可以具有彼此不同的环境数据。
技术实现思路
因此基于前述的现有技术，本专利技术所要解决的技术问题是，改进一种由多个自主行进的地面处理设备构成的系统，尤其改进为使地面处理设备有利地共同工作并且相互辅助。为了解决上述技术问题，建议一种具有至少两个自主行进的地面处理设备的系统，所述地面处理设备配有用于存储环境地图的共用的存储装置和计算装置，其中，所述计算装置设计为，将第一地面处理设备的环境地图与第二地面处理设备的环境地图和/或与存储在所述共用的存储装置中的环境地图进行比较，并且根据定义的选择标准确定，这些环境地图中的哪一个存储在共用的存储装置中和/或存储在地面处理设备的本地存储器中。按照本专利技术，系统的地面处理设备这样地共同作用，使得它们为另一个地面处理设备提供其环境地图。由此可行的是，系统的地面处理设备可以分别根据另一个地面处理设备匹配其地面处理工作。通过利用共用的环境地图，地面处理设备之一的环境数据可以被另一个地面处理设备理解。由此可以避免误解和可能在错误位置进行地面处理工作。尤其有利的是，例如具有相同的或不同的处理能力的两个地面处理设备协同作用，并且例如第一地面处理设备承担第二地面处理设备的任务或者继续其地面处理工作。配有共用的存储装置的系统的计算装置设计为，比较多个地面处理设备的不同的环境地图并且从这些环境地图中选出环境地图，该环境地图优选被系统的所有地面处理设备使用。若在系统内存在不同的环境地图，例如在第一地面处理设备的本地存储器内、在第二地面处理设备的本地存储器内和在系统的共用的存储装置内，则计算装置根据选择标准确定被所有地面处理设备使用的环境地图。为此计算装置可以设计为，决定确定的环境地图作为主地图。通过该环境地图优选覆盖系统的另外的环境地图，该另外的环境地图存在于例如地面处理设备的本地存储器中。因此确保，系统的地面处理设备对环境数据处于相同的认知水平。例如这样也可以汇合来自环境的不同局部区域的环境数据，从而可以创建住宅的整个地图并且所有地面处理设备和在环境的局部区域内仍未探测到环境数据的地面处理设备可以访问所有的环境数据。为了确定系统的用于系统的多个地面处理设备或优选所有的地面处理设备的确定的环境地图，将环境地图相互比较并且根据一个或多个定义的选择标准进行评价，其中，将这种环境地图确定为主地图，该主地图最佳地符合定义的选择标准。在此，将第一地面处理设备的环境地图与第二地面处理设备的环境地图进行比较并且根据定义的选择标准决定，这些环境地图中的哪一个作为主地图存储在系统的共用的存储装置中。按照这种实施方式，在存储到共用的存储装置内之前进行不同地面处理设备的两个环境地图的比较，以便决定存储哪一个环境地图。按照另一种实施方式，也可以将地面处理设备的环境地图与已存储在共用的存储装置中的环境地图进行比较，其中，确定这些环境地图中的哪一个存储在地面处理设备的本地存储器中和/或共用的存储装置中。根据定义的选择标准可以或者例如将地面处理设备的局部环境地图保存在本地存储器中，或者接收存储在共用的存储装置中的环境地图，其中，在后一种情况中，存储在共用的存储装置中的环境地图复制到地面处理设备的本地存储器中并因此替换覆盖地面处理设备的以前的局部环境地图。相应地也适用于选择存储在共用的存储装置中的环境地图。在地面处理设备和系统的共用的存储装置之间的通信可以优选无线地进行。尤其是建议无线电通信，例如借助WLAN、蓝牙和/或ZigBee。配属于共用的存储装置的计算装置将地面处理设备的环境地图和/或共用的存储装置的环境地图相互比较。每个自主行进的地面处理设备在其行进期间通过周围环境创建环境地图，该环境地图然后根据一个或多个定义的选择标准，或者可以被存储在共用的存储装置中的环境地图替代，或者可以替代存储在共用的存储装置中的环境地图。共用的存储装置同样用于存储在两个或多个地面处理设备中的环境地图的比较，使得地面处理设备访问相同的环境地图并且在其工作期间具有相同的有关环境的信息。尤其是，首先两个地面处理设备可以将其本身创建的环境地图传输给共用的存储装置，然后计算装置比较两个环境地图并且根据一个或多个定义的选择标准决定，哪一个环境地图存储在共用的存储装置中并且同样也被之前创建了不同的环境地图的地面处理设备接受。在共用的存储装置中有利地存储有为系统的所有地面处理设备确定的环境地图，该环境地图必要时根据所采用的选择标准通过地面处理设备中的至少一个来更新。若地面处理设备之一按所定义的选择标准具有比至今存储的环境地图更有利的地图版本的环境地图，则更新存储的环境地图。此外建议，所述共用的存储装置是集成在地面处理设备之一中的存储装置。共用的存储装置因此可以是地面处理设备之一的本地存储装置。虽然共用的存储装置由此集成、也就是安装在地面处理设备中，但系统的其他地面处理设备同等权利地访问共用的存储装置。在此有利的是，不需要单独的共用的存储装置。备选地可以规定，所述共用的存储装置是相对于地面处理设备独立构造的基站的存储装置。尤其建议，所述基站尤其设计用于对地面处理设备中的至少一个实施服务任务。基站可以要么仅用于为地面处理设备准备共用的环境地图或提供在地面处理设备和/或共用的存储装置的不同环境地图之间进行比较的计算装置，要么额外地为一个或优选所有的地面处理设备实施服务任务。基站尤其可以具有充电装置、抽吸装置等。充电装置可以给地面处理设备的蓄电池充电，抽吸装置可以清空地面处理设备的集尘容器。地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有至少两个自主行进的地面处理设备(1、2)的系统，其中，每个地面处理设备(1、2)均具有导航和自定位装置，所述导航和自定位装置设置为，根据由探测装置(6)获取的地面处理设备(1、2)的周围环境的环境数据创建环境地图(3、4、5)，其特征在于，所述地面处理设备(1、2)配有用于存储环境地图的共用的存储装置(7)和计算装置，其中，所述计算装置设计为，将第一地面处理设备(1)的环境地图(3)与第二地面处理设备(2)的环境地图(4)和/或与存储在所述共用的存储装置(7)中的环境地图(5)进行比较，并且根据定义的选择标准确定，这些环境地图(3、4、5)中的哪一个存储在共用的存储装置(7)中和/或存储在地面处理设备(1、2)的本地存储器(8、9)中。

【技术特征摘要】
2017.06.16 DE 102017113286.41.一种具有至少两个自主行进的地面处理设备(1、2)的系统，其中，每个地面处理设备(1、2)均具有导航和自定位装置，所述导航和自定位装置设置为，根据由探测装置(6)获取的地面处理设备(1、2)的周围环境的环境数据创建环境地图(3、4、5)，其特征在于，所述地面处理设备(1、2)配有用于存储环境地图的共用的存储装置(7)和计算装置，其中，所述计算装置设计为，将第一地面处理设备(1)的环境地图(3)与第二地面处理设备(2)的环境地图(4)和/或与存储在所述共用的存储装置(7)中的环境地图(5)进行比较，并且根据定义的选择标准确定，这些环境地图(3、4、5)中的哪一个存储在共用的存储装置(7)中和/或存储在地面处理设备(1、2)的本地存储器(8、9)中。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述共用的存储装置(7)是集成在地面处理设备(1、2)之一中的存储装置(7)。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述共用的存储装置(7)是相对于地面处理设备(1、2)独立构造的基站(10)的存储装置(7)，所述基站(10)尤其设计用于对地面处理设备(1、2)中的至少一个实施服务任务。4.根据前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述选择标准是环境地图(3、4、5)的参数、尤其是环境地图(3、4、5)的创建时间点和/或细化程度，和/或地面处理设备(1、2)的为获取环境数据所使用的探测装置(6)和/或控制装置的参数。5.一种运行具有至少两个自主行进的地面处理设备(1、2)的系统的方法，其中，探测装置(6)获取地面处理设备(1、2)的周围环境内的环境数据，其中，地面处理设备(1、2)的导航和自定位装置基于环境数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：G哈克特，M赫尔米希，L希伦，C霍尔兹，G伊森伯格，H凯茨，A莫斯巴赫，R欧特曼，R杜林斯基，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE