The invention relates to the field of fruit picking, and is a laser marking and picking device, including a car body, a detection device, a weeding device, a picking device and a spraying device. By setting a circular arc slide rail on the manipulator arm, the laser sprinkler head is set in the slide rail, so that the laser marking of fruit can be carried out while picking, and the picking device can grasp and locate, locate and mark the fruit. And picking at the same time, there is no need to mark the fruit after picking, and the distance between the two semi-arc tracks can be adjusted, so that the distance between the sprinkler and the fruit can be adjusted. Laser marking of each distance can be realized. The sprinkler can move up and down along the slide track, and the two sprinklers cover the whole middle area of the fruit. Large-scale laser spraying of fruits.
【技术实现步骤摘要】
一种激光打标采摘装置
本专利技术涉及果实采摘领域,具体为一种激光打标采摘装置。
技术介绍
激光打标技术是激光加工最大的应用领域之一,激光打标是利用高能量密度的激光对工件进行局部照射,使表层材料气化或发生颜色变化的化学反应,从而留下永久性标记的一种打标方法,目前由于食品安全的问题,如何对食品进行追踪成为研究的热点,常用的在水果表面设置标签的方式是在表面粘贴标签和进行喷涂,但无论是贴标签还是喷涂都会使粘接剂中的有害物质进入果物内部,因此,目前用激光打标技术来在水果表面留下标记是现有技术中一种常见的选择,申请号为ZL2015106117826.7的专利技术专利申请公开了一种适用于不同瓜果的间歇式激光标刻装置与方法,其主要包括间隙式运动的传送带和传送带上的定位孔,瓜果放置在定位孔上向前运动,瓜果底部被激光刻标后喷洒保鲜液,可实现全自动化工作,刻标效率高;申请号为ZL2014207295714的技术专利申请公开了一种在水果表皮上采用激光雕印图案的装置,包括供料机构、基座、载物座和输送带,在基座上设置左右激光喷头,输送装置将果物运输至激光喷头处,定位孔接受到红外线信号后,输送装置停止输送,基座2进行雕印作业;可以看到现有技术中的果实雕印装置都是将果实采摘后集体装载于运输装置上,用固定的激光喷头对运输的果实进行雕印,但这种雕印方式需要在将果实采摘后在设置雕印装置和运输装置进行雕印,结构复杂,且雕印喷头设置位置固定,只能简单的对果物的某一部分区域进行雕印,即雕印图案比较简单,不能在果物上雕刻比较复杂的图案。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术提供了一种激光打标采摘装 ...
【技术保护点】
1.一种激光打标采摘装置,包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置;其特征在于:车身的底部设置有前后行走轮,行走轮通过升降气缸与车身底部连接,车身底盘中央设置有检测装置,检测装置对地面的凹凸不平处进行检测,车身上部设置有信号接收装置和激光发生器,信号接收装置接收从检测装置检测到的信号,若检测到地面有凸起的障碍物可能损伤底盘时,传送指令使升降气缸启动将行走轮架抬起使车身升高,车身的前部设置有除草装置,除草装置包括与车身连接的连杆、电机以及电机驱动的除草刀盘,采摘装置包括电机Ⅰ、立柱、采摘大臂、电机Ⅱ、采摘小臂、电机Ⅲ、机械手装置Ⅰ、机械手装置Ⅱ、剪切装置、电机Ⅰ设置在车体上,电机Ⅰ与立柱连接,电机Ⅰ带动立柱转动,立柱与采摘大臂铰接,立柱上设置有电机Ⅱ,电机Ⅱ带动采摘大臂转动,采摘大臂通过第一铰支架与采摘小臂连接,电机Ⅲ设置在采摘大臂上,电机Ⅲ带动采摘小臂转动,采摘大臂和采摘小臂之间互相铰接,采摘小臂的末端设置有机械手装置Ⅰ,机械手装置Ⅰ包括连接块Ⅰ、气缸Ⅰ、连接板Ⅰ、推杆Ⅰ、机械手大臂、机械手小臂、固定杆,连接块Ⅰ为空心状,气缸Ⅰ设置在空心连接块Ⅰ内,气缸Ⅰ通过推杆Ⅰ与连接板Ⅰ连 ...
【技术特征摘要】
1.一种激光打标采摘装置,包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置;其特征在于:车身的底部设置有前后行走轮,行走轮通过升降气缸与车身底部连接,车身底盘中央设置有检测装置,检测装置对地面的凹凸不平处进行检测,车身上部设置有信号接收装置和激光发生器,信号接收装置接收从检测装置检测到的信号,若检测到地面有凸起的障碍物可能损伤底盘时,传送指令使升降气缸启动将行走轮架抬起使车身升高,车身的前部设置有除草装置,除草装置包括与车身连接的连杆、电机以及电机驱动的除草刀盘,采摘装置包括电机Ⅰ、立柱、采摘大臂、电机Ⅱ、采摘小臂、电机Ⅲ、机械手装置Ⅰ、机械手装置Ⅱ、剪切装置、电机Ⅰ设置在车体上,电机Ⅰ与立柱连接,电机Ⅰ带动立柱转动,立柱与采摘大臂铰接,立柱上设置有电机Ⅱ,电机Ⅱ带动采摘大臂转动,采摘大臂通过第一铰支架与采摘小臂连接,电机Ⅲ设置在采摘大臂上,电机Ⅲ带动采摘小臂转动,采摘大臂和采摘小臂之间互相铰接,采摘小臂的末端设置有机械手装置Ⅰ,机械手装置Ⅰ包括连接块Ⅰ、气缸Ⅰ、连接板Ⅰ、推杆Ⅰ、机械手大臂、机械手小臂、固定杆,连接块Ⅰ为空心状,气缸Ⅰ设置在空心连接块Ⅰ内,气缸Ⅰ通过推杆Ⅰ与连接板Ⅰ连接,连接板Ⅰ与两个机械手大臂通过销钉连接,机械手大臂与机械手小臂通过销钉连接,两个固定杆的一端连接在连接块上,另一端连接在大臂上,在气缸Ⅰ的作用下,推杆Ⅰ推动连接板Ⅰ左右运动,从而带动机械手臂的张开与闭合,完成对果物的抓取与放开。2.根据权利要求1所述的激光打标采摘装置,其特征在于:剪切装置包括连接杆、滑轨Ⅰ、刀片、步进电机Ⅰ、连接杆包括垂直于采摘小臂的连接杆Ⅰ和平行于采摘小臂连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏维璐,朱幸,
申请(专利权)人:宁波高智科技咨询服务有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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