振动式采摘收集一体机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种振动式采摘收集一体机械臂，包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。本发明专利技术为了使机械臂震动采摘法的效率得到更大的提升，使采摘及收集一体化，操作更加的方便，极大缩小采摘装置所占的空间体积。

Vibratory picking and collecting integrated manipulator

The invention discloses a vibration picking and collecting integrated mechanical arm, which comprises an arm, which is equipped with a vibrator and two clamping claws. Each clamping claw is connected with a driving mechanism respectively, and the driving mechanism is used to drive the clamping claw to separate or close; each clamping claw is equipped with a supporting mechanism capable of expanding and contracting, each supporting mechanism is equipped with an umbrella cloth, and after the support mechanism is expanded, the driving mechanism is used to drive the clamping claw to separate or close the clamping claw. When the umbrella cloth is opened, the supporting mechanism shrinks, and the umbrella cloth shrinks. In order to improve the efficiency of the mechanical arm vibration picking method, integrate picking and collecting, operate more conveniently, and greatly reduce the space volume occupied by the picking device.

【技术实现步骤摘要】
振动式采摘收集一体机械臂
本专利技术涉及水果采摘装置领域，具体是一种振动式采摘收集一体机械臂。
技术介绍
现如今市场上充斥着多种多样的水果采摘装置，国内市场上大多水果采摘装置都是小型纯机械结构，在采摘收集水果时还是需要果农操作，效率极低。在国外果园大都在平原地区，因此以大型机械化生产为主。目前国外大型震动式水果采摘机现有结构原理所存在的缺点和不足之处：机械臂需要人工来操作，握住手把来夹持树干，然后震动树干使水果坠落；水果坠落后，要么是直接坠落到地上，要么是需要另外扯出大布料来接坠落的水果，操作不是很方便；机械手的结构设计不是很合理，长时间振动后，若是一开始人工未能夹稳树干很容易出现滑落。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种振动式采摘收集一体机械臂。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术的一种振动式采摘收集一体机械臂，包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。其中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种振动式采摘收集一体机械臂，其特征在于：包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。

【技术特征摘要】
1.一种振动式采摘收集一体机械臂，其特征在于：包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。2.根据权利要求1所述的振动式采摘收集一体机械臂，其特征在于：驱动机构包括电机，电机的轴连接蜗杆，蜗杆与设于各夹持爪上的小齿轮相配合。3.根据权利要求2所述的振动式采摘收集一体机械臂，其特征在于：各小齿轮通过齿轮轴与大齿轮连接，各夹持爪上平行设置有多个长齿轮，各大齿轮驱动相邻的长齿轮；相邻长齿轮之间设置有丝杆，在各丝杆上设置有螺母，螺母上活动连接有齿轮，各齿轮与相邻的长齿轮啮合。4.根据权利要求3所述的振动式采摘收集一体机械臂，其特征在于：齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，刘华雷，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32