一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置，其包括内窥镜探管，所述内窥镜探管内设置有所述双远心镜头、内窥镜光源和内窥镜摄像头，所述双远心镜头经光纤与设置在所述内窥镜探管外部的所述光源连接，所述光源发出的结构光由所述双远心镜头折射后投影在软骨表面，投影后的结构光传输至所述内窥镜摄像头；所述内窥镜光源和内窥镜摄像头经导线与设置在所述内窥镜探管外部的一所述电磁式位置追踪器连接，该电磁式位置追踪器经所述追踪器电子单元与所述电脑连接；所述六轴机械手经另一所述电磁式位置追踪器与所述追踪器电子单元连接。

A Posture Navigation Device for Knee Cartilage Transplantation

The utility model relates to an intraoperative device position and posture navigation device for knee cartilage transplantation, which comprises an endoscope probe tube. The endoscope probe tube is provided with the double telecentric lens, the endoscope light source and the endoscope camera. The double telecentric lens is connected with the light source set outside the endoscope probe tube through the optical fiber, and the structured light emitted by the light source is composed of the double telecentric lens, the endoscope light source and the endoscope camera. The telecentric lens is refracted and projected onto the cartilage surface, and the projected structured light is transmitted to the endoscope camera; the endoscope light source and the endoscope camera are connected by wires to the electromagnetic position tracker set outside the endoscope probe tube, and the electromagnetic position tracker is connected with the computer through the electronic unit of the tracker; the six-axis manipulator is connected with the computer through another one. The electromagnetic position tracker is connected with the electronic unit of the tracker.

【技术实现步骤摘要】
一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置
本技术涉及一种手术导航设备领域，特别是关于一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置。
技术介绍
内窥镜是一种通过插入外科切口并且用于查看器官内部结构的仪器。作为一种微创式或非侵入式的手术，因其切口小，住院时间短的优点，已广泛用于诊断和治疗不同疾病。目前，大多数的内窥镜手术是使用单目内窥镜进行，然而传统的内窥镜仅能提供二维图像信息，无法为外科医生提供手术目标的立体视觉感知，外科医生必须依靠运动视差，对象排除和其他间接依据去评估术中对象的空间关系。在群众性体育运动广泛开展的今天，膝关节软骨损伤发生在运动员中并不罕见，约占膝关节损伤总数的5％～10％。关节软骨损伤后很难自行修复，容易发生不可逆转的病理改变，最终演变成创伤性关节炎或骨关节炎。自1991年Hangody等首次提出自体骨软骨移植术并应用于临床后，内窥镜下进行软骨移植因其创伤少、对关节功能影响小、术后功能恢复快等优点，已成为当前关节软骨损伤的首选治疗方法。然而，内窥镜下手术空间狭窄、操作困难，特别是传统内窥镜不具备立体感知和位置定位功能，切取骨柱时很难做到与关节面垂直，难以确保手术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置，其特征在于：它包括内窥镜探管、光纤前端、双远心镜头、光源、内窥镜光源、内窥镜摄像头、六轴机械手、电磁式位置追踪器、追踪器电子单元和电脑；所述内窥镜探管内设置有所述双远心镜头、内窥镜光源和内窥镜摄像头，所述双远心镜头经光纤与设置在所述内窥镜探管外部的所述光源连接，所述光源发出的结构光由所述双远心镜头折射后投影在软骨表面，投影后的结构光传输至所述内窥镜摄像头；所述内窥镜光源和内窥镜摄像头经导线与设置在所述内窥镜探管外部的一所述电磁式位置追踪器连接，该电磁式位置追踪器经所述追踪器电子单元与所述电脑连接；所述六轴机械手经另一所述电磁式位置追踪器与所述追...

【技术特征摘要】
1.一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置，其特征在于：它包括内窥镜探管、光纤前端、双远心镜头、光源、内窥镜光源、内窥镜摄像头、六轴机械手、电磁式位置追踪器、追踪器电子单元和电脑；所述内窥镜探管内设置有所述双远心镜头、内窥镜光源和内窥镜摄像头，所述双远心镜头经光纤与设置在所述内窥镜探管外部的所述光源连接，所述光源发出的结构光由所述双远心镜头折射后投影在软骨表面，投影后的结构光传输至所述内窥镜摄像头；所述内窥镜光源和内窥镜摄像头经导线与设置在所述内窥镜探管外部的一所述电磁式位置追踪器连接，该电磁式位置追踪器经所述追踪器电子单元与所述电脑连接；所述六轴机械手经另一所述电磁式位...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙忠杰，徐小力，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：新型
国别省市：北京,11