The utility model discloses a fruit picker with a multi-bar metamorphic mechanism, which comprises a concave chuck attachment block and a concave chuck, which are fixed by bolts, a concave chuck and an upper connecting rod A are connected by a rotating shaft, a concave chuck and an upper connecting rod B are connected by a rotating shaft, a middle part of an upper connecting rod A is connected with a spring clamping block A through a pin shaft, and a middle part of an upper connecting rod B is connected with a metamorphic baffle B through a pin shaft. Then, the lower end of the upper connecting rod A is connected with the metamorphic limiting block A and the metamorphic baffle A through the pin shaft, and the upper end of the metamorphic limiting block A and the upper end of the lower connecting rod A are connected with the spring clamping block A through the pin shaft. The utility model adds a pair of virtual restraint rods to the multi-bar metamorphic mechanism, which solves the problem of deformation of the original rod due to the collision of branches during the extraction process. The virtual restraint rod enhances the stiffness of the multi-bar metamorphic mechanism and ensures the stability of the multi-bar metamorphic mechanism in the movement process.
【技术实现步骤摘要】
一种多杆变胞机构水果采摘器
本技术属于辅助人工采摘
，具体涉及一种多杆变胞机构水果采摘器。
技术介绍
针对国内果园的分散栽培，树的高低不同，农机农艺之间的不协调问题，近些年来我国采摘机械得到迅速发展，但整体发展存在成本较高、操作复杂、机械结构容易损坏等问题。操作复杂的采摘器很难上手，影响水果采摘成本。在摘取过程中，采摘器的摘取机构经常水果周边树枝相互碰撞，采摘器的摘取机构一般为连杆机构构成，在受到较大外力时容易变形。会影响抓取动作的连贯以及准确性。同时，摘取过程中对水果梗的拉扯，使摘取机构的受力方向偏离机构中心轴线方向，容易对摘取机构造成损坏，影响摘取机构的寿命。因此，研制操作简单、成本低廉、使用寿命长且适用于多种水果采摘的水果采摘器是十分必要的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多杆变胞机构水果采摘器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块、凹夹头、上连杆A、上连杆B、变胞挡板A、变胞挡板B、变胞限位块B、弹簧夹紧块B、弹簧夹紧块A、变胞弹簧B、变胞弹簧A、弹簧夹紧块D、弹簧夹紧块C、变胞限位块A、下连杆B、下连杆A、虚约束杆、短连接杆、上连接件、调节体、内杆弹簧、夹手座、外杆、内杆、滑槽件、上滑块、下滑块、下连接件、滑槽限位块、梳齿型刀片、凸夹头、收集连杆，凹夹头附加块与凹夹头通过螺栓固定连接，凹夹头内嵌轴承，凹夹头与上连杆A通过转轴连接，上连杆A设有调节槽，凹夹头与上连杆B通过转轴连接，上连杆B设有调节槽，上连杆A中部与弹簧夹紧块A通过销轴连接，上连杆B中部与变胞挡板B...
【技术保护点】
1.一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块(1)、凹夹头(2)、上连杆A(3)、上连杆B(4)、变胞挡板A(5)、变胞挡板B(6)、变胞限位块B(7)、弹簧夹紧块B(8)、弹簧夹紧块A(9)、变胞弹簧B(10)、变胞弹簧A(11)、弹簧夹紧块D(12)、弹簧夹紧块C(13)、变胞限位块A(14)、下连杆B(15)、下连杆A(16)、虚约束杆(17)、短连接杆(18)、上连接件(19)、调节体(20)、内杆弹簧(21)、夹手座(22)、外杆(23)、内杆(24)、滑槽件(25)、上滑块(26)、下滑块(27)、下连接件(28)、滑槽限位块(29)、梳齿型刀片(30)、凸夹头(31)、收集连杆(32)，其特征在于：凹夹头附加块(1)与凹夹头(2)通过螺栓固定连接，凹夹头(2)内嵌轴承，凹夹头(2)与上连杆A(3)通过转轴连接，上连杆A(3)设有调节槽，凹夹头(2)与上连杆B(4)通过转轴连接，上连杆B(4)设有调节槽，上连杆A(3)中部与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接，上连杆B(4)中部与变胞挡板B(6)通过销轴连接，上连杆A(3)下端与变胞限位块A(14)以及变胞挡板A(5)通过销...
【技术特征摘要】
1.一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块(1)、凹夹头(2)、上连杆A(3)、上连杆B(4)、变胞挡板A(5)、变胞挡板B(6)、变胞限位块B(7)、弹簧夹紧块B(8)、弹簧夹紧块A(9)、变胞弹簧B(10)、变胞弹簧A(11)、弹簧夹紧块D(12)、弹簧夹紧块C(13)、变胞限位块A(14)、下连杆B(15)、下连杆A(16)、虚约束杆(17)、短连接杆(18)、上连接件(19)、调节体(20)、内杆弹簧(21)、夹手座(22)、外杆(23)、内杆(24)、滑槽件(25)、上滑块(26)、下滑块(27)、下连接件(28)、滑槽限位块(29)、梳齿型刀片(30)、凸夹头(31)、收集连杆(32)，其特征在于：凹夹头附加块(1)与凹夹头(2)通过螺栓固定连接，凹夹头(2)内嵌轴承，凹夹头(2)与上连杆A(3)通过转轴连接，上连杆A(3)设有调节槽，凹夹头(2)与上连杆B(4)通过转轴连接，上连杆B(4)设有调节槽，上连杆A(3)中部与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接，上连杆B(4)中部与变胞挡板B(6)通过销轴连接，上连杆A(3)下端与变胞限位块A(14)以及变胞挡板A(5)通过销轴连接，变胞挡板A(5)以及变胞限位块A(14)与下连杆A(16)上端通过销轴连接，下连杆A(16)与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接；弹簧夹紧块A(9)与弹簧夹紧块C(13)中间有限定弹簧位置的沉头孔，弹簧夹紧块A(9)和弹簧夹紧块C(13)将变胞弹簧A(11)固定在沉头孔中，并通过螺栓连接；下连杆A(16)中部与虚约束杆(17)和短连接杆(18)的一端通过销轴连接，短连接杆(18)另一端与上连接件...
【专利技术属性】
技术研发人员：李叶林，黄浩，张映乐，曾斌，
申请(专利权)人：湖南文理学院，
类型：新型
国别省市：湖南,43
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