复合现实模拟装置以及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种复合现实模拟装置以及计算机可读介质，能够适当地使用复合现实技术来进行模拟。复合现实模拟装置(1)具备：复合信息显示部(300)，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部(200)，其测量从复合信息显示部(300)到现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部(400)，其使虚拟对象在复合信息显示部(300)中相对于现实的被配置物相对移动并显示；以及对它们进行控制的控制部(100)。

Composite Reality Simulator and Computer Readable Media

The invention provides a composite reality simulation device and a computer readable medium, which can properly use the composite reality technology to simulate. Composite reality simulator (1) has: compound information display unit (300), which displays virtual objects stereoscopically overlapped on real configurations; distance measurement unit (200), which measures the distance from composite information display unit (300) to real configurations; virtual object relative movement unit (400), which enables virtual objects to be configured in composite information display unit (300) relative to real objects. Relative movement and display; and control unit (100) to control them.

【技术实现步骤摘要】
复合现实模拟装置以及计算机可读介质
本专利技术涉及用于使用复合现实技术进行模拟的复合现实模拟装置以及计算机可读介质。
技术介绍
在研究在工厂设备中导入机器人时，需要确认机器人和已有的周边设备之间的干扰。已知一种技术(例如参照专利文献1)，为了进行该确认，例如使用实际的机器人和使该机器人动作的动作程序来检查机器人的周边设备与机器人之间的干扰。另外，已知以下的技术(例如参照专利文献2)，将周边设备的尺寸和周边设备的设置信息作为三维数据进行测量，取入到ROBOGUIDE(注册商标)这样的模拟器中进行模拟，或者使用通过动作数据以及三维形状数据将工厂的设备等资源进行模型化而得的虚拟工厂的设备模型来进行模拟。另外，已知以下模拟方法(例如参照专利文献3)，将构成的部件大型且大重量的冲压机这样的大型机械的大型部件进行分解组装。但是，在上述专利文献1记载的、使用实际的机器人和使该机器人动作的动作程序来检查机器人的周边设备与机器人之间的干扰的技术中，为了确认机器人与已有的周边设备之间的干扰，需要实际设置机器人并使机器人动作。因此，确认机器人与已有的周边设备之间的干扰并不容易。另外，在上述专利文献2记载的、将周边设备的尺寸和周边设备的设置信息作为三维数据进行测量且取入到模拟器来进行模拟的方法中，需要熟练地进行三维数据的测量。即，三维数据的测量，由于测量结果会根据进行测量的操作员而发生变化，因此为了得到更加准确的数据，要求是熟练的操作员。另外，三维数据的测量为人工进行的手动测量，因此可能会产生测量错误。因此，由于测量错误或测量到的数据的输入错误，可能得到没有发生干扰的设备会发生干扰的测量结果。进一步，存在为了确认机器人和周边设备之间的干扰而花费时间的问题。另外，如上述专利公报3所记载的那样分解组装大型机械的大型部件的模拟方法，难以直接用于机器人的周边设备与机器人之间的干扰的检查。专利文献1：日本特开2014-180707号公报专利文献2：日本特开2000-081906号公报专利文献3：日本特开2003-178332号公报
技术实现思路
本专利技术的目的为提供能够适当地使用复合现实技术来进行模拟的复合现实模拟装置以及复合现实模拟程序.(1)本专利技术的复合现实模拟装置(例如后述的复合现实模拟装置1)具备：复合信息显示部(例如后述的HMD300)，其将虚拟对象(例如后述的虚拟3D对象I)立体地重叠在现实的被配置物(例如后述的现实的被配置物R)上来显示；距离测量部(例如后述的距离图像传感器200)，其测量从上述复合信息显示部到上述现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部(例如后述的控制器400)，其将上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示；以及控制部(例如后述的控制装置100)，其对上述复合信息显示部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中立体地重叠在上述现实的被配置物上来显示，并且对上述虚拟对象相对移动部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示。(2)上述(1)记载的复合现实模拟装置，上述虚拟对象可以包括机器人(例如后述的虚拟机器人I1)和表示上述机器人的动作范围的区域显示(例如后述的区域显示I2)。(3)上述(1)或(2)记载的复合现实模拟装置，能够输出表示在上述复合信息显示部中与上述现实的被配置物立体地重叠并显示的上述虚拟对象与上述现实的被配置物之间的相对位置关系的信息。(4)上述(1)～(3)中的任意一项记载的复合现实模拟装置，上述复合信息显示部可以由头戴式显示器构成。(5)上述(1)～(3)中的任意一项记载的复合现实模拟装置可以由平板型终端构成。(6)用于使本专利技术的计算机作为复合现实模拟装置发挥功能的复合现实模拟程序使上述计算机作为复合现实模拟装置发挥功能，该复合现实模拟装置具备：复合信息显示部，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部，其测量从上述复合信息显示部到上述现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部，其将上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示；以及控制部，其对上述复合信息显示部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中立体地重叠在上述现实的被配置物上来显示，并且对上述虚拟对象相对移动部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示。根据本专利技术，可以提供能够适当地使用复合现实技术来进行模拟的复合现实模拟装置以及复合现实模拟程序。附图说明图1是表示本专利技术第一实施方式的复合现实模拟装置1的整体结构的概略图。图2是表示本专利技术第一实施方式的复合现实模拟装置1的复合现实模拟方法的流程图。图3是在本专利技术第一实施方式的复合现实模拟装置1的HMD300中，从一个方向观察虚拟3D对象I的虚拟机器人I1被立体重叠在现实的被配置物R上来显示的图像的概念图。符号说明1：复合现实模拟装置、100：控制装置(控制部)、200：距离图像传感器(距离测量部)、300：HMD(复合信息显示部)、400：控制器(虚拟对象相对移动部)、I：虚拟3D对象、I1：虚拟机器人、I2：区域显示、R：现实的被配置物。具体实施方式接着，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。图1是表示本专利技术第一实施方式的复合现实模拟装置1的整体结构的概略图。图3是在本专利技术第一实施方式的复合现实模拟装置1的HMD300中，从一个方向观察虚拟3D对象I的虚拟机器人I1被立体地重叠在现实的被配置物R上来显示的图像的概念图。本实施方式的复合现实模拟装置1是在研究对工厂导入机器人时用于确认机器人与工厂内的已有的周边设备等现实的被配置物R(参照图3)之间的干扰的模拟装置，具备作为控制部的控制装置100、作为距离测量部的距离图像传感器200、作为复合信息显示部的头戴式显示器300(以下称为“HMD300”)、以及作为虚拟对象相对移动部的控制器400。控制装置100对HMD300进行控制，使得后述的虚拟3D对象I(参照图3)的虚拟机器人I1在HMD300中立体重叠在现实的被配置物R上来显示，并且对控制器400进行控制，使得虚拟对象I1在HMD300中相对于现实的被配置物R相对移动并显示。具体地说，控制装置100具备CPU(CentralProcessingUnit中央处理单元)等运算处理装置。另外，控制装置100具备存储了各种程序的HDD(harddiskdrive硬盘驱动器)和SSD(solidstatedrive固态硬盘)等辅助存储装置、用于存储运算处理装置在执行程序时暂时所需要的数据的RAM(RandomAccessMemory随机存取存储器)等主存储装置。另外，在控制装置100中，运算处理装置从辅助存储装置读入各种程序，使读入的各种程序展开到主存储装置，并且进行基于这些各种程序的运算处理。然后，根据该运算结果来控制与控制装置100连接的硬件，从而作为复合现实模拟装置1发挥功能。另外，控制装置100具备与HMD300、距离图像传感器200以及控制器400进行通信的功能，控制装置100与HMD300、距离图像传感器200以及控制器400可通信地连接。然后，控制装置100能够输出表示在HMD300中与现实的被配置物R本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合现实模拟装置，其特征在于，该复合现实模拟装置具备：复合信息显示部，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部，其测量从上述复合信息显示部到上述现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部，其将上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示；以及控制部，其对上述复合信息显示部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中立体地重叠在上述现实的被配置物上来显示，并且对上述虚拟对象相对移动部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示。

【技术特征摘要】
2017.06.22 JP 2017-1224501.一种复合现实模拟装置，其特征在于，该复合现实模拟装置具备：复合信息显示部，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部，其测量从上述复合信息显示部到上述现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部，其将上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示；以及控制部，其对上述复合信息显示部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中立体地重叠在上述现实的被配置物上来显示，并且对上述虚拟对象相对移动部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示。2.根据权利要求1所述的复合现实模拟装置，其特征在于，上述虚拟对象包括机器人和表示上述机器人的动作范围的区域显示。3.根据权利要求1或2所述的复合现实模拟装置，其特征在于，能够输出表示在上述复合信息显示部中与上述现实的被配置物立体地重叠并显...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田慎，大野健司郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP