距离测定装置及距离测定方法制造方法及图纸

技术编号:19960222 阅读:30 留言:0更新日期:2019-01-03 10:49
本公开提供距离测定装置及距离测定方法。提供能够抑制硬件成本并能够减少处理负荷的距离测定装置等。使用了以卷帘快门方式拍摄的拍摄装置(200)的距离测定装置(100)具备:移动部(110),使拍摄装置匀速移动;第1取得部(120),取得由以第1速度匀速移动中或静止中的拍摄装置拍摄而得的第1和第2静止图像;第2取得部(130),取得关系信息,该关系信息表示距拍摄装置的距离越大则第1静止图像与第2静止图像间的倾斜度的差越小的关系;比较部(140),通过比较来确定表示第1静止图像与第2静止图像间的倾斜度的差的倾斜度信息;和距离生成部(150),使用所确定的倾斜度信息,确定在所取得的关系信息中相关联的距离,生成表示所确定的距离的距离信息。

Distance measuring device and method

The present disclosure provides a distance measuring device and a distance measuring method. A distance measuring device capable of restraining hardware cost and reducing processing load is provided. The distance measuring device (100) of the photographing device (200) captured by a rolling shutter mode is provided with: the moving part (110) to make the photographing device move uniformly; the first acquisition part (120) to obtain the first and second still images captured by the photographing device moving uniformly at the first speed or at rest; and the second acquisition part (130) to obtain the relationship information, which represents the distance from the photographing device. The larger the distance is, the smaller the difference of the tilt between the first still image and the second still image is; the comparison section (140) determines the tilt information representing the difference of the tilt between the first still image and the second still image by comparison; and the distance generation section (150) determines the distance associated with the obtained relationship information by using the determined tilt information to generate the expression of the determined. Distance information of distance.

【技术实现步骤摘要】
距离测定装置及距离测定方法
本公开涉及使用拍摄装置测定与物体之间的距离的距离测定装置及距离测定方法。
技术介绍
在专利文献1中,公开了从由立体摄像头拍摄到的立体图像进行距离测定的距离取得装置。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2011-185720号公报
技术实现思路
然而,在专利文献1的技术中,为了取得立体图像需要两台拍摄装置,硬件的成本会变大。此外,由于通过对立体图像进行图像处理来进行距离测定,因此存在处理负荷大这一问题。于是,本公开的目的在于提供能够抑制硬件的成本并能够减少处理负荷的距离测定装置等。本公开的一个技术方案的距离测定装置,是使用了以卷帘快门方式进行拍摄的拍摄装置的距离测定装置,所述距离测定装置具备:移动部,其使所述拍摄装置匀速移动;第1取得部,其取得第1静止图像和第2静止图像,所述第1静止图像通过由利用所述移动部以第1速度匀速移动中的所述拍摄装置进行拍摄而得到,所述第2静止图像通过由以比所述第1速度慢的第2速度匀速移动中或静止中的所述拍摄装置进行拍摄而得到;第2取得部,其取得关系信息,所述关系信息表示距所述拍摄装置的距离和所述第1静止图像与所述第2静止图像之间的倾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种距离测定装置,是使用了以卷帘快门方式进行拍摄的拍摄装置的距离测定装置,所述距离测定装置具备:移动部,其使所述拍摄装置匀速移动;第1取得部,其取得第1静止图像和第2静止图像,所述第1静止图像通过由利用所述移动部以第1速度匀速移动中的所述拍摄装置进行拍摄而得到,所述第2静止图像通过由以比所述第1速度慢的第2速度匀速移动中或静止中的所述拍摄装置进行拍摄而得到;第2取得部,其取得关系信息,所述关系信息表示从所述拍摄装置到被拍摄对象的距离越大则所述第1静止图像中的所述被拍摄对象的倾斜度与所述第2静止图像中的所述被拍摄对象的倾斜度的差越小的关系;比较部,其通过对所述第1静止图像与所述第2静止图像进...

【技术特征摘要】
2017.06.23 JP 2017-123640;2018.03.07 JP 2018-040861.一种距离测定装置,是使用了以卷帘快门方式进行拍摄的拍摄装置的距离测定装置,所述距离测定装置具备:移动部,其使所述拍摄装置匀速移动;第1取得部,其取得第1静止图像和第2静止图像,所述第1静止图像通过由利用所述移动部以第1速度匀速移动中的所述拍摄装置进行拍摄而得到,所述第2静止图像通过由以比所述第1速度慢的第2速度匀速移动中或静止中的所述拍摄装置进行拍摄而得到;第2取得部,其取得关系信息,所述关系信息表示从所述拍摄装置到被拍摄对象的距离越大则所述第1静止图像中的所述被拍摄对象的倾斜度与所述第2静止图像中的所述被拍摄对象的倾斜度的差越小的关系;比较部,其通过对所述第1静止图像与所述第2静止图像进行比较来确定表示所述第1静止图像与所述第2静止图像之间的一部分区域中的倾斜度的差的倾斜度信息;以及距离生成部,其使用由所述比较部确定出的所述倾斜度信息,确定在所述第2取得部所取得的所述关系信息中相关联的距离,生成表示所确定的距离的距离信息。2.根据权利要求1所述的距离测定装置,所述第2取得部取得所述关系信息,所述关系信息是将距所述拍摄装置的距离的大小互不相同的多个距离和与多个所述倾斜度的差对应的多个线性变换一对一地相关联的信息,所述比较部通过利用以所述关系信息相关联的所述多个线性变换中的各线性变换对所述第1静止图像和所述第2静止图像中的一方的图像进行变换,取得多个变换结果,通过与所述第1静止图像和所述第2静止图像中的另一方的图像进行比较,确定表示所述一方的图像的至少一部分区域与所述另一方的图像的至少一部分区域之间的倾斜度的差的所述倾斜度信息,所述距离生成部使用通过所述比较部确定出的所述倾斜度信息,确定在所述关系信息中相关联的距离,生成所述距离信息,所述距离信息表示作为到所述一方的图像的至少一部分区域的被拍摄对象的距离确定出的距离。3.根据权利要求1或2所述的距离测定装置,所述拍摄装置对于所述拍摄装置所具备的图像传感器的配置为矩阵状的多个像素的多个行中的各行,能够使从该行的曝光开始时刻到下一行的曝光开始时刻的行曝光间隔为第1行曝光间隔或为比所述第1行曝光间隔长的第2行曝光间隔来进行拍摄,所述第2取得部,在所述第1静止图像和所述第2静止图像是以所述第1行曝光间隔拍摄到的图像的情况下,取得第1关系信息,所述第1关系信息是与所述第1行曝光间隔对应的所述关系信息,在所述第1静止图像和所...

【专利技术属性】
技术研发人员:中田洋平
申请(专利权)人:松下电器美国知识产权公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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