车辆位置检测方法与装置以及一种车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆位置检测方法与装置及车辆，涉及车辆领域，能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保行车安全。该方法包括：获取车辆的左右边缘分别至最近左右车道线的左右局部偏移；在左局部偏移和右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定车辆是否正在变换车道；在确定车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量；基于第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移；利用第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定车辆的当前全局中心位置。

Vehicle Position Detection Method and Device and a Vehicle

The present disclosure relates to a vehicle position detection method and device and a vehicle, and relates to the vehicle field. It can detect the correct global central position of the vehicle and ensure the safety of driving. The method includes: obtaining left and right partial deviations from the left and right edges of the vehicle to the nearest Lane line, determining whether the vehicle is changing lanes according to the credible local deviation when one of the left and right partial deviations is credible and the other is not credible, and determining the change of the first driving length corresponding to the credible local deviation when the vehicle is changing lanes. Based on the variation of the first driving length, the previous first driving length and the credible local offset, the current first global offset corresponding to the credible local offset is determined; the current second global offset is determined by using the variation of the first driving length and the previous second global offset; and the current first global offset and the current second global offset are used to determine the vehicle. The current global central position of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆位置检测方法与装置以及一种车辆
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆位置检测方法与装置以及一种车辆。
技术介绍
为了能够在车辆驶出车道时向驾驶员进行报警，诸如车道偏离警告系统(Lanedeparturewarningsystem，LDWS)、车道保持系统(Lanekeepsystem，LKS)之类的主动驾驶支持系统需要能够实时地获取车辆的全局车道位置。现有的主动驾驶支持系统通常利用以下公式来获取车辆的全局车道位置：lg＝l+left_travellane(1)rg＝r+right_travellane(2)其中，l表示左局部偏移，其是从车辆的左边缘到最近左车道线的距离；lg表示左全局偏移，其是从车辆的左边缘到车辆的基准车道的左车道线的距离；r表示右局部偏移，其是从车辆的右边缘到最近右车道线的距离；rg表示右全局偏移，其是从车辆的右边缘到车辆的基准车道的右车道线的距离；left_travellane是左行驶长度，表示lg跨越的车道的总宽度；right_travellane是右行驶长度，表示rg跨越的车道的总宽度。图1示出了左局部偏移、右局部偏移、左全局偏移和右全局偏移的示意图。假设所有车道的宽度都相等，则公式(1)和(2)可以分别表示如下：lg＝l+left_travellane＝l-n*widthlane(1’)rg＝r+right_travellane＝r+n*widthlane(2’)其中，widthlane表示车道宽度，n表示跨越的车道数量。则，车辆的全局车道位置可以表示如下：cg＝(rg-lg)/2＝(r-l)/2+n*widthlane(3)其中，cg表示车辆的全局车道位置，其是从车辆的基准车道的中心至车辆的中心的距离。从上面的描述能够看出，如果车道的其中一条车道线不清楚，则会导致相应的局部偏移不正确，进而导致最终获得的全局车道位置不正确，影响车辆的安全行驶。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种车辆位置检测方法与装置以及一种车辆，其能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保车辆的安全行驶。为了实现上述目的，本公开提供一种车辆位置检测方法，包括：获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；在所述左局部偏移和所述右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定所述车辆是否正在变换车道；在确定所述车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一行驶长度为左行驶长度，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一行驶长度为右行驶长度；基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一全局偏移为左全局偏移，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一全局偏移为右全局偏移；利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，其中在所述第一全局偏移为左全局偏移时所述第二全局偏移为右全局偏移，在所述第一全局偏移为右全局偏移时所述第二全局偏移为左全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定所述车辆的当前全局中心位置。可选地，在所述局部偏移满足以下条件时是可信的：所述局部偏移能够被获取到而且所述局部偏移小于预设阈值。可选地，所述利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，包括：改变所述第一行驶长度的变化量的极性；利用改变极性后的第一行驶长度的变化量和所述先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移。可选地，所述基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，包括：(1)在所述车辆从所述基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述左局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，1≤n，width(i)是所述基准车道左侧的第i条车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，-width(n)是所述第一行驶长度的变化量；(2)在所述车辆从所述基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述右局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，1≤n，width(i-1)是所述基准车道左侧的第i-1条车道的宽度，width(0)是所述基准车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，width(n-1)是所述第一行驶长度的变化量；(3)在所述车辆从所述基准车道右侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述左局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，n<0，width(1-i)是所述基准车道右侧的第1-i条车道的宽度，width(0)是所述基准车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，width(1-|n|)是所述第一行驶长度的变化量；(4)在所述车辆从所述基准车道右侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述右局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，n<0，width(-i)是所述基准车道右侧的第-i条车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，-width(-|n|)是所述第一行驶长度的变化量。根据本公开的又一实施例，还提供一种车辆位置检测装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；车道变换确定模块，用于在所述左局部偏移和所述右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定所述车辆是否正在变换车道；第一行驶长度变化量确定模块，用于在所述车道变换确定模块确定所述车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一行驶长度为左行驶长度，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一行驶长度为右行驶长度；第一全局偏移确定模块，用于基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一全局偏移为左全局偏移，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一全局偏移为右全局偏移；第二全局偏移确定模块，用于利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，其中在所述第一全局偏移为左全局偏移时所述第二全局偏移为右全局偏移，在所述第一全局偏移为右全局偏移时所述第二全局偏移为左全局偏移；全局中心位置确定模块，用于利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定所述车辆的当前全局中心位置。可选地，在所述局部偏移满足以下条件时是可信的：所述局部偏移能够被获取到而且所述局部偏移小于预设阈值。可选地，所述第二全局偏移确定模块包括：极性改变子模块，用于改变所述第一行驶长度的变化量的极性；第二全局偏移确定子模块，用于利用改变极性后的第一行驶长度的变化量和所述先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移。可选地，所述第一全局偏移确定模块还用于：(1)在所述车辆从所述基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆位置检测方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；在所述左局部偏移和所述右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定所述车辆是否正在变换车道；在确定所述车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一行驶长度为左行驶长度，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一行驶长度为右行驶长度；基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一全局偏移为左全局偏移，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一全局偏移为右全局偏移；利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，其中在所述第一全局偏移为左全局偏移时所述第二全局偏移为右全局偏移，在所述第一全局偏移为右全局偏移时所述第二全局偏移为左全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定所述车辆的当前全局中心位置。

【技术特征摘要】
1.一种车辆位置检测方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；在所述左局部偏移和所述右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定所述车辆是否正在变换车道；在确定所述车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一行驶长度为左行驶长度，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一行驶长度为右行驶长度；基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一全局偏移为左全局偏移，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一全局偏移为右全局偏移；利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，其中在所述第一全局偏移为左全局偏移时所述第二全局偏移为右全局偏移，在所述第一全局偏移为右全局偏移时所述第二全局偏移为左全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定所述车辆的当前全局中心位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述局部偏移满足以下条件时是可信的：所述局部偏移能够被获取到而且所述局部偏移小于预设阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，包括：改变所述第一行驶长度的变化量的极性；利用改变极性后的第一行驶长度的变化量和所述先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移。4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，包括：(1)在所述车辆从所述基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述左局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，1≤n，width(i)是所述基准车道左侧的第i条车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，-width(n)是所述第一行驶长度的变化量；(2)在所述车辆从所述基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述右局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，1≤n，width(i-1)是所述基准车道左侧的第i-1条车道的宽度，width(0)是所述基准车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，width(n-1)是所述第一行驶长度的变化量；(3)在所述车辆从所述基准车道右侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述左局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，n<0，width(1-i)是所述基准车道右侧的第1-i条车道的宽度，width(0)是所述基准车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，width(1-|n|)是所述第一行驶长度的变化量；(4)在所述车辆从所述基准车道右侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述右局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：其中，n<0，width(-i)是所述基准车道右侧的第-i条车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，-width(-|n|)是所述第一行驶长度的变化量。5.一种车辆位置检测装置，其特征在于，该装置包括：获取模块，用于获取车辆的左边缘至...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫原俊二，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13