The present disclosure relates to an auxiliary device and an auxiliary method. The auxiliary device (100) has a line (110) and a motor (114), which connects the upper body band (111) worn on the upper body of the user with the first knee band (112a) worn on the left knee of the user and the second knee band (112b) worn on the right knee of the user. When the motor (114) assists the revolving body movement in the left direction of the user, when the right leg of the user is in the standing leg period, the tension above the first threshold is generated on the lines of the second line, the fourth line, the sixth line and the eighth line at the same time. When the motor (114) assists the revolving body movement in the right direction of the user, when the left leg of the user is in the standing leg period, the tension of the first, third, fifth and seventh lines in the first, fifth and seventh lines is generated at the same time.
【技术实现步骤摘要】
辅助装置及辅助方法
本公开涉及支援装戴者的步行的辅助装置及辅助方法。
技术介绍
在专利文献1中公开了考虑经过地点来决定从当前地到目的地的路径并沿该路径进行引导的步行者引导装置。另外，在专利文献2中公开了具备具有作动部件的致动器的柔性外骨格套装(softexosuit)。通过致动器的动作，产生绕装戴柔性外骨格套装的用户的关节的力矩，来辅助用户的动作。现有技术文献专利文献1：日本特开2009-229205号公报专利文献2：日本特表2016-528940号公报
技术实现思路
专利文献1所公开的现有技术中，通过显示于显示部的显示画面等来引导用户。因此，由于用户一边步行、一边观看显示画面，因此，有可能集中于观看显示画面而导致对于外部环境的注意会分散。另外，专利文献2所公开的现有技术中，通过使用致动器移动作动部件来辅助用户的动作，但是未进行用户步行的方向等的引导。于是，本公开提供对用户的动作赋予辅助力以使用户向作为目标的方向行进的辅助装置以及辅助方法。本公开的非限定性且例示的一个技术方案涉及的辅助装置，具备：上半身带，其装戴于用户的上半身；第一膝带，其装戴于所述用户的左膝；第二膝...
【技术保护点】
1.一种辅助装置，具备：上半身带，其装戴于用户的上半身；第一膝带，其装戴于所述用户的左膝；第二膝带，其装戴于所述用户的右膝；第一线，其在所述用户的前部将所述上半身带和所述第一膝带连接；第二线，其将所述上半身带和所述第一膝带连接，并且在所述用户的前部沿与所述第一线延伸的方向交叉的方向延伸；第三线，其在所述用户的后部将所述上半身带和所述第一膝带连接；第四线，其将所述上半身带和所述第一膝带连接，并且在所述用户的后部沿与所述第三线延伸的方向交叉的方向延伸；第五线，其在所述用户的后部将所述上半身带和所述第二膝带连接；第六线，其将所述上半身带和所述第二膝带连接，并且在所述用户的后部沿与...
【技术特征摘要】
2017.06.26 JP 2017-1244151.一种辅助装置，具备：上半身带，其装戴于用户的上半身；第一膝带，其装戴于所述用户的左膝；第二膝带，其装戴于所述用户的右膝；第一线，其在所述用户的前部将所述上半身带和所述第一膝带连接；第二线，其将所述上半身带和所述第一膝带连接，并且在所述用户的前部沿与所述第一线延伸的方向交叉的方向延伸；第三线，其在所述用户的后部将所述上半身带和所述第一膝带连接；第四线，其将所述上半身带和所述第一膝带连接，并且在所述用户的后部沿与所述第三线延伸的方向交叉的方向延伸；第五线，其在所述用户的后部将所述上半身带和所述第二膝带连接；第六线，其将所述上半身带和所述第二膝带连接，并且在所述用户的后部沿与所述第五线延伸的方向交叉的方向延伸；第七线，其在所述用户的前部将所述上半身带和所述第二膝带连接；第八线，其将所述上半身带和所述第二膝带连接，并且在所述用户的前部沿与所述第七线延伸的方向交叉的方向延伸；以及马达，所述第一线以及所述第四线从所述第一膝带向上方并且向所述用户的右方延伸，所述第二线以及所述第三线从所述第一膝带向上方并且向所述用户的左方延伸，所述第五线以及所述第八线从所述第二膝带向上方并且向所述用户的左方延伸，所述第六线以及所述第七线从所述第二膝带向上方并且向所述用户的右方延伸，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达在所述用户的右腿处于站立腿期时，在相同定时使所述第二线、所述第四线、所述第六线以及所述第八线分别产生第一阈值以上的张力，在辅助所述用户的向右转的移动时，所述马达在所述用户的左腿处于站立腿期时，在相同定时使所述第一线、所述第三线、所述第五线、以及所述第七线分别产生所述第一阈值以上的张力。2.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达在所述用户的左腿的第一步行相位的65％的定时并且在相同定时，使所述第二线、所述第四线、所述第六线以及所述第八线分别产生所述第一阈值以上的张力，在辅助所述用户的向右转的移动时，所述马达在所述用户的右腿的第一步行相位的65％的定时并且在相同定时，使所述第一线、所述第三线、所述第五线以及所述第七线分别产生所述第一阈值以上的张力。3.根据权利要求2所述的辅助装置，所述左腿的第一步行相位的50％的时间点与所述右腿的第一步行相位的0％的时间点对应。4.根据权利要求1所述的辅助装置，还具备控制电路以及存储器，所述存储器记录用于控制所述马达的程序，所述控制电路基于所述程序来控制所述马达。5.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第一线、所述第三线、所述第五线以及所述第七线各自的张力为比所述第一阈值小的张力，在辅助所述用户的向右转的移动时，所述马达使所述第二线、所述第四线、所述第六线以及所述第八线各自的张力为比所述第一阈值小的张力。6.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达，在所述用户的左腿的第一步行相位的65％以上且100％以下的期间、以及所述左腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期间，使所述第二线以及所述第四线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的第一步行相位的15％以上且70％以下的期间，使所述第六线以及所述第八线产生所述第一阈值以上的张力，所述左腿的所述第二步行相位是所述左腿的所述第一步行相位的接下来的步行相位。7.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向右转的移动时，所述马达，在所述用户的左腿的第一步行相位的15％以上且70％以下的期间，使所述第一线以及所述第三线产生所述第一阈值以上的张力，在所述用户的右腿的第一步行相位的65％以上且100％以下的期间、以及所述右腿的第二步行相位的0％以上且20％以下的期间，使所述第五线以及所述第七线产生所述第一阈值以上的张力，所述右腿的所述第二步行相位是所述右腿的所述第一步行相位的接下来的步行相位。8.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第二线、所述第四线、所述第六线以及所述第八线以张力相对于步行相位的增加比例为相同的方式分别产生所述第一阈值以上的张力，在辅助所述用户的向右转的移动时，所述马达使所述第一线、所述第三线、所述第五线以及所述第七线以张力相对于步行相位的增加比例为相同的方式分别产生所述第一阈值以上的张力。9.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第二线、所述第四线、所述第六线以及所述第八线以张力相对于步行相位的减少比例为相同的方式分别将所述第一阈值以上的张力向比所述第一阈值小的张力减少，在辅助所述用户的向右转的移动时，所述马达使所述第一线、所述第三线、所述第五线以及所述第七线以张力相对于步行相位的减少比例为相同的方式分别将所述第一阈值以上的张力向比所述第一阈值小的张力减少。10.根据权利要求1所述的辅助装置，在辅助所述用户的向左转的移动时，所述马达使所述第二线、所述第四线、所述第六线以及所述第八线在相同定时分别将所述第一阈值以上的张力向比所述第一阈值小的张力减少，在辅助所述用户的向右...
【专利技术属性】
技术研发人员：村上健太，S·约翰，小松真弓，足立信夫，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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