立井检测方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种立井检测方法及系统。所述立井检测方法包括：获取基于无人机巡检的地理目标的地标信息生成的巡检航迹；所述无人机根据所述巡检航迹进行飞行；所述无人机在飞行过程中采集立井内的巡检目标的巡检目标状态信息，其中，所述巡检目标状态信息用于所述巡检目标的检测。

【技术实现步骤摘要】
立井检测方法及系统
本专利技术涉及立井检测
，尤其涉及一种立井检测方法及系统。
技术介绍
立井又称竖井，是矿井井下通往地面的主要出口，因此立井提升系统又称为矿井生产的“咽喉”。立井筒壁及罐道的垂直度或龟裂情况就决定了该立井的安全性。故为了避免塌方等各种安全问题以确保地面和地下的安全，需要定期或不定期的检测立井。在相关技术中一般情况下都是采用人工下井检测，但是针对于矿山中的立井或者口径较小的立井，一方面，人工检测困难。另一方面，在相关技术中人工检测过程中都需要通过安全线缆确保人工安全，检测效率低，即便设置有安全线缆依然存在一定的安全隐患，且长期在井下工作容易出现人工检测差错的问题；故如何提升立井检测效率、检测安全性、检测精度是现有技术亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种立井检测方法及系统。本专利技术的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供一种立井检测方法，包括：获取基于无人机巡检的地理目标的地标信息生成的巡检航迹；所述无人机根据所述巡检航迹进行飞行；所述无人机在飞行过程中采集立井内的巡检目标的巡检目标状态信息，其中，所述巡检目标状态信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立井检测方法，其特征在于，包括：获取基于无人机巡检的地理目标的地标信息生成的巡检航迹；所述无人机根据所述巡检航迹进行飞行；所述无人机在飞行过程中采集立井内的巡检目标的巡检目标状态信息，其中，所述巡检目标状态信息用于所述巡检目标的检测。

【技术特征摘要】
1.一种立井检测方法，其特征在于，包括：获取基于无人机巡检的地理目标的地标信息生成的巡检航迹；所述无人机根据所述巡检航迹进行飞行；所述无人机在飞行过程中采集立井内的巡检目标的巡检目标状态信息，其中，所述巡检目标状态信息用于所述巡检目标的检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，其中，所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间交互的信息包括：航迹优化信息、巡检目标状态信息、巡检目标故障信息、障碍信息、障碍规避信息、无人机状态信息、无人机故障报警信息、及巡检目标故障报警信息中的至少其中之一。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，包括：若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态满足预设通信条件，将所述障碍信息发送给所述地面控制系统；接收所述地面控制系统返回的障碍规避信息，其中，所述障碍规避信息包括所述障碍规避路径；和/或，所述方法还包括：若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态不满足预设通信条件，利用惯性导航系统基于所述障碍信息自动生成所述障碍规避路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少之一：在未获取所述障碍规避路径之前，所述无人机悬停；在获取到所述路径规避路径之后，所述无人机根据所述障碍规避路径飞行，并在规避所述路径之后恢复按照所述巡检航迹的飞行；若所述障碍规避路径生成失败，所述无人机返航。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态满足预设通信条件，包括以下至少之一：所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的距离在可通讯范围内；所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的传输带宽大于单位时间内待传输数据量。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，包括：若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态满足预设通信条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：寇子明，郭永存，李腾宇，高鑫宇，寇少凯，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：山西,14