车辆扭矩系数分配方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法及装置，包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的滑移率估算值，计算车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的第一表达式和第二表达式，以及车辆前后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前后轴的驱动扭矩系数。若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配两轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，较好的避免车辆打滑。

【技术实现步骤摘要】
车辆扭矩系数分配方法及装置
本申请涉及电动汽车领域，具体而言，涉及一种车辆扭矩系数分配方法及装置。
技术介绍
目前市场上双电机四驱驱动的车辆越来越普及，相应的，针对双电机中每个电机的扭矩分配控制的需求也越来越高。现有技术中，厂家采用的扭矩分配策略以均分策略，考虑双电机的驱动系统效率和考虑双电机对应的前后轴载荷的扭矩分配控制策略为主，前后轴对应的电机的扭矩均分能够提升车辆的经济性和驱动稳定性。当车辆在一小段湿滑路面加速时，或者车辆在对开、对接复杂路况行驶时，前后轴中的某轴处于湿滑路面而另一轴处于正常路面，由于前后轴对应的电机输出的扭矩相同，容易导致处于湿滑路面的驱动轮发生打滑失稳现象。申请内容有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法及装置。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配方法，所述方法包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。可以先获取车辆前轴的纵向力估算值和车辆后轴的纵向力估算值，再确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；然后，根据前轴的纵向力估算值以及前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据后轴的纵向力估算值以及后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。即若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配前轴的驱动扭矩和后轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，而保持滑移率相等则可以较好的避免车辆打滑。在一个可能的设计中，所述确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：获取前轴的纵向驱动刚度参量和后轴的纵向驱动刚度参量；根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值；根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。在一个可能的设计中，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值，包括：根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值；根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值；将所述车辆前轴的车速估计值与所述车辆后轴的车速估计值中的最小值作为所述车辆的车速估算值。若车辆前轴的车速估计值与车辆后轴的车速估计值不一致时，则较大的车速估计值对应的车轮可能处于打滑状态，即车辆按照两者中较小的车速估计值行驶，因此，可以将两者中的最小值作为车辆的车速估算值。在一个可能的设计中，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值，包括：根据公式计算车辆前轴的车速估计值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，λF为前轴滑移率，为车辆前轴的纵向力估计值，DF，0为前轴的纵向驱动刚度参量；所述根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值，包括：根据公式计算车辆后轴的车速估计值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，λR为后轴滑移率，为车辆后轴的纵向力估计值，DR，0为后轴的纵向驱动刚度参量。在一个可能的设计中，所述根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：根据公式计算所述车辆前轴的滑移率估算值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值；根据公式计算所述车辆后轴的滑移率估算值，其中，ωR为后轴的转速，r为车轮转动半径，为车速估算值。在一个可能的设计中，根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值，包括：根据公式获得车辆前轴的纵向力估算值其中，TF为前轴扭矩，Fz,F为前轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JF为前轴转动惯量，ωF为前轴转速；根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆后轴的纵向力估算值，包括：根据公式获得车辆后轴的纵向力估算值其中，TR为后轴实际驱动扭矩，Fz,R为后轴载荷，f为滚动阻力系数，r为车轮转动半径，JR为后轴转动惯量，ωR为后轴转速。在一个可能的设计中，所述设定所述第一表达式与第二表示式为相等关系，计算得到所述车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及所述车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例，包括：根据公式可得其中，λF为前轴滑移率；λR为后轴滑移率，Treq为总驱动扭矩，β为第一比例，(1-β)为第二比例，为所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，为所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。第二方面，本申请实施例提供了一种车辆扭矩系数分配装置，所述装置包括：纵向力估算模块，用于根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；滑移率估算模块，用于确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；驱动刚度估算模块，用于根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；扭矩系数分配模块，被配置为通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。可以先获取车辆前轴的纵向力估算值和车辆后轴的纵向力估算值，再确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；然后，根据前轴的纵向力估算值以及前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值；根据后轴的纵向力估算值以及后轴的滑移率估算值，计算车辆后轴的纵向驱动刚度估算值。通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。即若根据车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数分配前轴的驱动扭矩和后轴的驱动扭矩可以实现前轴与后轴的滑移率相等，而保持滑移率相等则可以较好的避免车辆打滑。第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆扭矩系数分配方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。

【技术特征摘要】
1.一种车辆扭矩系数分配方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆驱动轴的扭矩及转速，确定车辆前轴的纵向力估算值和后轴的纵向力估算值；确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值；根据所述车辆前轴的纵向力估算值、所述车辆前轴的滑移率估算值，计算所述车辆前轴的纵向驱动刚度估算值，并根据所述车辆后轴的纵向力估算值、所述车辆后轴的滑移率估算值，计算所述车辆后轴的纵向驱动刚度估算值；通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过预设的用于表示车辆前轴滑移率的第一表达式和用于表示车辆后轴滑移率的第二表达式，以及车辆前轴的纵向驱动刚度估算值和车辆后轴的纵向驱动刚度估算值，获得车辆前轴的驱动扭矩系数和所述车辆后轴的驱动扭矩系数，包括：设定所述第一表达式与第二表示式为相等关系，计算得到所述车辆前轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第一比例以及所述车辆后轴的驱动扭矩占总驱动扭矩的第二比例，其中，所述第一比例为车辆前轴的驱动扭矩系数，第二比例为车辆后轴的驱动扭矩系统。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值，包括：获取前轴的纵向驱动刚度参量和后轴的纵向驱动刚度参量；根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值；根据所述车速估算值、转速，确定车辆前轴的滑移率估算值和车辆后轴的滑移率估算值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、后轴的纵向驱动刚度参量、纵向力估算值以及转速，计算所述车辆的车速估算值，包括：根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值；根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值、车辆后轴的转速，计算车辆后轴的车速估计值；将所述车辆前轴的车速估计值与所述车辆后轴的车速估计值中的最小值作为所述车辆的车速估算值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴的纵向驱动刚度参量、车辆前轴的纵向力估算值、车辆前轴的转速，计算车辆前轴的车速估计值，包括：根据公式计算车辆前轴的车速估计值，其中，ωF为前轴的转速，r为车轮转动半径，λF为前轴滑移率，为车辆前轴的纵向力估计值，DF，0为前轴的纵向驱动刚度参量；以及所述根据所述后轴的纵向驱动刚度参量、车辆后轴的纵向力估算值...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔金龙，郭洪江，赖日飞，姚亮，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44