一种采用机器人手臂喷药的喷灌车制造技术

本发明专利技术公开了一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，包括车体和设于车体上的配药罐，所述配药罐设有进水口，喷灌车还包括用于对配药罐内的液体进行搅拌的搅拌机构，所述车体上设有机器人手臂、带动机器人手臂横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输液管跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输液管且对输液管供药液的卷曲供液机构，输液管的出水口与机器人手臂的喷液口连接，卷曲供液机构通过送液管与配药罐连接。本发明专利技术通过机器人手臂带动输液管升降及横向伸缩运动到不同高度绿化带及灌木喷药高度位置，启动输送泵，通过输液管内将药液输送到机器人手臂喷水口进行浇灌。

【技术实现步骤摘要】
一种采用机器人手臂喷药的喷灌车
本专利技术属于喷灌车
，具体涉及一种采用机器人手臂喷药的喷灌车。
技术介绍
随着我国经济的快速发展，城镇化建设也飞速前进，更多的人开始涌入城市，人们在追求城市物质生活的同时，也越来越重视城市生活的精神享受。伴随着道路绿化带的大量建设，道路绿化浇灌机械化程度也越来越高，对于道路两旁的绿化树木和一些成排种植的园林灌木，在一定的时间需要喷药杀虫，以维持树木和园林灌木的健康生长。目前的喷灌车要么是工人随车协助喷药，要么是车体上固定一个喷灌头，无法高度调节，无法针对不同高度的绿化带和灌木进行喷洒药剂。此外，喷灌车上若堆叠过多的输液管时，易缠绕打结。
技术实现思路
本专利技术提供一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，目的是便于针对不同高度的绿化带进行调节喷药高度。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，包括车体和设于车体上的配药罐，所述配药罐设有进水口，喷灌车还包括用于对配药罐内的液体进行搅拌的搅拌机构，所述车体上设有机器人手臂、带动机器人手臂横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输液管跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输液管且对输液管供给药液的卷曲供液机构，输液管的出水口与机器人手臂的喷液口连接，卷曲供液机构通过送液管与配药罐连接。所述搅拌机构包括搅拌电机、设于配药罐内的搅拌轴和搅拌叶片，搅拌叶片通过搅拌轴与设于配药罐上的搅拌电机连接。所述配药罐底端设有出水口和密封出水口的盖体。所述横纵向伸缩机构包括用于带动机器人手臂横向伸缩运动的横向伸缩机构和用于带动横向伸缩机构升降运动的升降机构，升降机构包括升降导轨、升降滑块、第一驱动机构和设于升降导轨侧壁且沿升降导轨的高度方向从底端延伸到顶端的第一导槽，第一导槽朝向横向伸缩机构的一侧设有开口槽，输液管可沿第一导槽导向移动，横向伸缩机构通过升降滑块与升降导轨连接，第一驱动机构可驱动升降滑块沿升降导轨升降运动。所述横向伸缩机构包括横向导轨、横移滑块、第二驱动机构和设于横向导轨侧壁且沿横向导轨的长度方向从一端延伸向另一端的第二导槽，输液管通过第一导槽的开口槽导入第二导槽内且可沿第二导槽导向移动，机器人手臂通过横移滑块与横向导轨连接，第二驱动机构可驱动横移滑块沿横向导轨运动。所述卷曲供液机构包括第一输送泵、缓存药液箱、分别设于缓存药液箱上下两侧的收放转轴和用于带动收放转轴转动的第三驱动机构，第一输送泵将缓存药液箱内的水通过第一导出管导入输液管的进液口。所述收放转轴的外周向侧壁设有螺旋收放导槽，所述车体上设有第二承重座，第二承重座上设有用于辅助缓存药液箱转动及带动收放转轴升降以使输液管沿螺旋收放导槽收放运动的升降辅转机构。所述升降辅转机构包括设于第二承重座上的第二电动推杆和设于第二电动推杆伸缩端上的辅转盘，辅转盘上设有滑道，滑道内设有滚轮，缓存药液箱通过连杆与滚轮的旋转轴连接，所述第三驱动机构设于辅转盘上。本专利技术的有益效果：本专利技术通过机器人手臂带动输液管升降及横向伸缩运动到不同高度绿化带及灌木喷药高度位置，启动输送泵，通过输液管内将药液输送到机器人手臂喷水口进行浇灌。在机器人手臂运动向浇灌点时，通过本专利技术卷曲供水机构的独创性合理结构设置，使得收放转轴上升的同时输液管展开随着机器人手臂同步运动，在机器人手臂回收时，收放转轴下降的同时输液管缠绕于收放转轴上，直至回到最初的位置。本专利技术够有效避免输液管在浇灌后收放易出现散乱或打结的现象。不用人工拿着浇灌头喷药，安全性高。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本专利技术的结构示意图；图2是横向伸缩机构的结构示意图；图3是卷曲供液机构及升降辅转机构的结构示意图。图中标记为：1、车体，2、配药罐，3、进水口，4、机器人手臂，5、输液管，6、喷液口，7、送液管，8、第一承重座，9、第二承重座，10、搅拌电机，11、搅拌轴，12、搅拌叶片，13、出水口，14、升降导轨，15、第一导槽，16、横向导轨，17、横移滑块，18、第二导槽，19、第一电动推杆，20、第一输送泵，21、缓存药液箱，22、收放转轴，23、螺旋收放导槽，24、第二电动推杆，25、辅转盘，26、滑道，27、滚轮，28、固定座。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1至图3所示，一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，包括车体1和设于车体1上的配药罐2，配药罐2设有进水口3，该喷灌车还包括用于对配药罐2内的液体进行搅拌的搅拌机构，车体1上设有机器人手臂4、带动机器人手臂4横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输液管5跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输液管且对输液管供给药液的卷曲供液机构，输液管的出水口与机器人手臂4的喷液口6连接，卷曲供液机构通过送液管7与配药罐2连接。在车体上设置固定脚29，用以通过紧固件固定安装配药罐，避免配药罐晃动。进水口上设置有密封盖体，打开密封盖体，可以通过进水口加水。喷液口6设有雾化喷头，便于雾化喷药。为了便于在车体上布置上述横纵向伸缩机构和卷曲供水机构，在车体上设置固定用龙骨支架，在固定龙骨支架上分别设置第一承重座8和第二承重座9，第一承重座8上用于安装横纵向伸缩机构，第二称重座9上用于安装卷曲供水机构，第一承重座和第二承重座均可以通过紧固螺栓与龙骨支架紧固连接，便于安装拆卸。机器人手臂侧壁设置安装输液管的卡槽，且输液管可沿在卡槽内移动，避免机器人手臂移动时，输液管散乱在外，造成不必要的麻烦。搅拌机构包括搅拌电机10、设于配药罐2内的搅拌轴11和搅拌叶片12，搅拌叶片12通过搅拌轴11与设于配药罐2上的搅拌电机10连接。将药剂通过进水口3加入配药罐内，之后将水通过进水口加入配药罐内，然后启动搅拌电机，通过搅拌叶片搅拌使储液罐内的药剂与水混合均匀。搅拌机构设置多个，即在配药罐的长度方向设置多个搅拌电机、搅拌轴及搅拌叶片，便于较快的将配药罐内的药剂与水混合均匀。可以设置三个搅拌机构，上搅拌机构均布在配药罐的长度方向上。在配药罐2底端还设有出水口13和密封出水口的盖体。喷药结束后，打开密封出水口的盖体，将剩余的药液通过排出管导出处理，在配药罐内单独加入水之后，通过启动搅拌电机，搅拌后打开密封出水口的盖体，将清洗液导出，之后反复几次，达到清洗配药罐的目的。横纵向伸缩机构包括用于带动机器人手臂4横向伸缩运动的横向伸缩机构和用于带动横向伸缩机构升降运动的升降机构，升降机构包括升降导轨14、升降滑块、第一驱动机构和设于升降导轨侧壁且沿升降导轨的高度方向从底端延伸到顶端的第一导槽15，第一导槽15朝向横向伸缩机构的一侧设有开口槽，输液管5可沿第一导槽导向移动，横向伸缩机构通过升降滑块与升降导轨连接，第一驱动机构可驱动升降滑块沿升降导轨升降运动。第一驱动机构可以采用电动推杆、气缸或液压缸，比如采用电动推杆，电动推杆设于升降导轨内部，升降导轨内部沿升降方向设置导向通道，电动推杆的伸缩端与升降滑块连接，当电动推杆的伸缩端沿着导向通道升降运动，升降滑块沿着升降导轨作升降运动。横向伸缩机构包括横向导轨16、横移滑块17、第二驱动机构和设于横向导轨16侧壁且沿横向导轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，包括车体和设于车体上的配药罐，其特征在于，所述配药罐设有进水口，喷灌车还包括用于对配药罐内的液体进行搅拌的搅拌机构，所述车体上设有机器人手臂、带动机器人手臂横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输液管跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输液管且对输液管供给药液的卷曲供液机构，输液管的出水口与机器人手臂的喷液口连接，卷曲供液机构通过送液管与配药罐连接。

【技术特征摘要】
1.一种采用机器人手臂喷药的喷灌车，包括车体和设于车体上的配药罐，其特征在于，所述配药罐设有进水口，喷灌车还包括用于对配药罐内的液体进行搅拌的搅拌机构，所述车体上设有机器人手臂、带动机器人手臂横纵向伸缩运动的横纵向伸缩机构和用于配合输液管跟随机器人手臂运动进行卷曲收放输液管且对输液管供给药液的卷曲供液机构，输液管的出水口与机器人手臂的喷液口连接，卷曲供液机构通过送液管与配药罐连接。2.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述搅拌机构包括搅拌电机、设于配药罐内的搅拌轴和搅拌叶片，搅拌叶片通过搅拌轴与设于配药罐上的搅拌电机连接。3.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述配药罐底端设有出水口和密封出水口的盖体。4.根据权利要求1所述采用机器人手臂喷药的喷灌车，其特征在于，所述横纵向伸缩机构包括用于带动机器人手臂横向伸缩运动的横向伸缩机构和用于带动横向伸缩机构升降运动的升降机构，升降机构包括升降导轨、升降滑块、第一驱动机构和设于升降导轨侧壁且沿升降导轨的高度方向从底端延伸到顶端的第一导槽，第一导槽朝向横向伸缩机构的一侧设有开口槽，输液管可沿第一导槽导向移动，横向伸缩机构通过升降滑块与升降导轨连接，第一驱动机构可驱动升降滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：芜湖彰鸿工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34