电动机的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动机的控制装置，其能够判定加减速时间常数是否处于适当的范围，并能够兼顾提高加工效率和确保控制稳定性。驱动工件的电动机的控制装置具备：加减速时间常数存储部，其存储对电动机的加减速进行指定的加减速时间常数；位置指令生成部，其根据加减速时间常数来生成位置指令值；位置检测部，其检测电动机的旋转位置；速度指令生成部，其根据位置指令值以及检测出的位置检测值来生成电动机的速度指令；理想响应计算部，其根据位置指令值经过低通滤波器来计算理想响应；以及响应比较部，其将理想响应与位置检测部检测出的实际响应进行比较。响应比较部在判定为理想响应与实际响应不相符的情况下对加减速时间常数进行变更。

【技术实现步骤摘要】
电动机的控制装置
本专利技术涉及驱动被驱动体的电动机的控制装置。
技术介绍
以往，在专利文献1～4中公开了与控制电动机来使被驱动体进行动作的控制装置有关的技术。在专利文献1中记载了以下技术：在随着老化伺服参数最佳值发生了变化时，逐渐改变参数直到指令与反馈之间的差小于允许值为止。在专利文献1中进行以下处理：在实际响应中产生振动的情况或者控制的跟踪性能低的情况下使加速度阶段性地降低，直到位置偏差成为允许范围为止使时间常数变长。在专利文献2中记载了以下方法：由加速度检测单元检测加速度，在该加速度超过某个阈值时修正增益。在专利文献2中，是电动机与负载结构之间的加速度差的瞬时值、平均值、平方平均值大于既定值还是小于既定值的想法，进行使用电动机的角度检测值以及负载结构的加速度检测值来求出加速度差的处理。在专利文献3中记载了以下技术：在电动机控制装置的控制参数设定装置和设定方法中，存储增益表，根据机械刚性来读出最佳的增益。专利文献3涉及改变伺服系统的PI控制器的增益值的技术，公开了一种增益调度方法，即在负载惯量大的情况下使增益增大，在负载惯量小的情况下使增益减小。在专利文献4中记载了以下技术：作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机的控制装置，该电动机驱动被驱动体，其特征在于，上述控制装置具备：加减速时间常数存储部，其存储对电动机的加减速进行指定的加减速时间常数；位置指令生成部，其根据上述加减速时间常数生成位置指令值；位置检测部，其检测上述电动机的旋转位置；速度指令生成部，其根据上述位置指令值以及由上述位置检测部检测的位置检测值来生成上述电动机的速度指令；理想响应计算部，其根据上述位置指令值，经过低通滤波器来计算理想响应；以及响应比较部，其将上述理想响应与位置检测部检测的实际响应进行比较，上述响应比较部在判断为上述理想响应与上述实际响应不相符的情况下变更在上述加减速时间常数存储部中存储的加减速时间常数。

【技术特征摘要】
2017.06.14 JP 2017-1165821.一种电动机的控制装置，该电动机驱动被驱动体，其特征在于，上述控制装置具备：加减速时间常数存储部，其存储对电动机的加减速进行指定的加减速时间常数；位置指令生成部，其根据上述加减速时间常数生成位置指令值；位置检测部，其检测上述电动机的旋转位置；速度指令生成部，其根据上述位置指令值以及由上述位置检测部检测的位置检测值来生成上述电动机的速度指令；理想响应计算部，其根据上述位置指令值，经过低通滤波器来计算理想响应；以及响应比较部，其将上述理想响应与位置检测部检测的实际响应进...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭岛一宪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP