【技术实现步骤摘要】
基于深度传感器的物体三维建模方法
本专利技术涉及一种物体建模方法，具体而言，涉及一种基于深度传感器的物体三维建模方法，属于计算机视觉中的三维建模领域。
技术介绍
随着计算机视觉技术的不断发展，作为计算机视觉技术中的一个重要分支，三维重建(3-dimensionReconstruction)技术开始广泛地应用于虚拟现实(VirtualReality)、文物保护等各个领域和行业中。可以预见的是，在未来，三维建模技术还将会应用于诸如电子商务等互联网项目中，以使消费者可以全方位地观看商品，带来更加真实的用户体验。但是由于专业的三维扫描设备价格昂贵而且扫描速度很慢，所以将物体三维建模大范围推广及应用于人们日常生活中，仍然存在着一定的困难。与此同时，随着图像处理、机器视觉、人工智能等学科的不断进步，尤其是深度传感器(如Microsoft的Kinect等)出现后，通过使用深度传感器来获得物体的三维信息逐步成为了可能。由于深度传感器可以通过光线反射时间计算被检测物体的参数，而不需要额外的辅助设备，因而基于深度传感器进行三维建模是一种更加简单、也更加便捷的三维建模方式。现在运用深度...
【技术保护点】
1.一种基于深度传感器的物体三维建模方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、数据采集步骤，从深度传感器中读取数据，数据包含深度信息和色彩信息，将深度信息和色彩信息融合后获得三维点云数据；S2、预处理步骤，利用平面提取方法将物体的点云从整个场景中分割出来，再去除异常点、提取物体点云的边界、滤除不准确的边缘点，得到物体在每个视角下的点云；S3、相邻视角下点云配准步骤，配准相邻视角下的物体点云，得到相邻视角下物体点云间的转换矩阵；S4、全局对齐步骤，利用转换矩阵，将各个视角下的点云融合进一个全局点云，得到物体的三维点云模型；S5、网格化和纹理映射步骤，将三维点云模型转换成网格模型，...
【技术特征摘要】
1.一种基于深度传感器的物体三维建模方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、数据采集步骤，从深度传感器中读取数据，数据包含深度信息和色彩信息，将深度信息和色彩信息融合后获得三维点云数据；S2、预处理步骤，利用平面提取方法将物体的点云从整个场景中分割出来，再去除异常点、提取物体点云的边界、滤除不准确的边缘点，得到物体在每个视角下的点云；S3、相邻视角下点云配准步骤，配准相邻视角下的物体点云，得到相邻视角下物体点云间的转换矩阵；S4、全局对齐步骤，利用转换矩阵，将各个视角下的点云融合进一个全局点云，得到物体的三维点云模型；S5、网格化和纹理映射步骤，将三维点云模型转换成网格模型，随后将色彩信息映射到网格模型的表面，得到三维纹理模型。2.根据权利要求1所述的基于深度传感器的物体三维建模方法，其特征在于，S1所述数据采集步骤，具体包括：S11、硬件设置子步骤，将深度传感器与转盘固定设置于平台上，将物体放置于转盘上，使深度传感器俯视拍摄放置于转盘上、匀速旋转的物体；S12、数据预存子步骤，转动转盘，使转盘以60S/圈的速度保持匀速旋转，每隔2s从深度传感器取一帧深度图像和一帧彩色图像；S13、数据读取子步骤，从深度传感器中读取任一视角下的数据，数据包含深度信息和色彩信息；S14、标定融合子步骤，通过对深度传感器的深度摄像头与彩色摄像头的标定，将色彩信息映射到深度信息坐标系中，再将深度坐标转化为XYZ三维相机坐标系中，最终得到三维点云数据。3.根据权利要求2所述的基于深度传感器的物体三维建模方法，其特征在于：S14中所述对深度信息和色彩信息进行标定，需要计算深度摄像头与彩色摄像头的内部参数与外部参数，所述内部参数为深度传感器的硬件参数，所述外部参数为深度摄像头与彩色摄像头的相对位置关系、即旋转平移矩阵，包括旋转矩阵R和平移矩阵T。4.根据权利要求1所述的基于深度传感器的物体三维建模方法，其特征在于，S2所述预处理步骤，具体包括：S21、分割子步骤，使用随机采样一致...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建新，杨枫，葛军，丁洁，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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