电动机的控制装置制造方法及图纸

一种电动机的控制装置，能够针对作为加工对象的被驱动体高精度地推定惯量。驱动工件(被驱动体)(W)的电动机(10)的控制装置(2)具备：指令生成部(21)，其生成电动机(10)的移动指令；惯量推定部(22)，其取得电动机(10)的反馈信息(转矩、电流)并根据预先设定的推定式来推定惯量；差值计算部(23)，其计算通过基于指令生成部(21)的移动指令的加工而变化的惯量的变化量；比较部(24)，其将通过惯量推定部(22)推定出的工件(W)的加工前后的推定结果的差值与差值计算部(23)计算出的惯量变化量进行比较。根据比较部(24)的比较结果来修正惯量推定部(22)的推定式，使得推定结果的差值与差值计算部(23)的计算结果一致。

【技术实现步骤摘要】
电动机的控制装置
本专利技术涉及驱动被驱动体的电动机的控制装置。
技术介绍
目前，专利文献1～4公开了与控制电动机来使被驱动体动作的控制装置相关的技术。专利文献1中记载一种技术，即当伺服参数最优值随着老化而发生了改变时，慢慢改变参数直到指令与反馈之间的差值变为不到容许值为止。专利文献1中，在实际应答中发生了振动的情况下和控制的跟踪性能较低的情况下进行使加速度阶段性下降，延长时间常数直到位置偏差达到容许范围为止的处理。专利文献2中记载一种方法，通过加速度检测单元检测加速度，当该加速度超过了某阈值时修正增益。专利文献2中考虑电动机与负荷构造之间的加速度差的瞬时值、平均值、平方平均值是比既定值大还是比既定值小，进行使用电动机的角度检测值以及负荷构造的加速度检测值来求出加速度差的处理。专利文献3中记载以下技术，即在电动机控制装置的控制参数设定装置以及设定方法中，存储增益表并根据机械刚性来读出最优的增益。专利文献3是关于改变伺服系统的PI控制器的增益值的技术，公开当负荷惯量大时增大增益，当负荷惯量小时减少增益的增益调度的一种方法。专利文献4中记载一种技术，即作为推定惯量的方法，根据存储在采样数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动被驱动体的电动机的控制装置，其特征在于，该控制装置具备：指令生成部，其生成上述电动机的移动指令；惯量推定部，其取得上述电动机的反馈信息，并根据预先设定的推定式来推定惯量；差值计算部，其计算通过基于上述指令生成部的上述移动指令的加工而变化了的惯量的变化量；以及比较部，其将通过上述惯量推定部推定出的上述被驱动体的加工前后的推定结果的差值与上述差值计算部计算出的惯量变化量进行比较，该控制装置根据上述比较部的比较结果来修正上述惯量推定部的推定式，使得上述推定结果的差值与上述差值计算部的计算结果一致。

【技术特征摘要】
2017.06.14 JP 2017-1165841.一种驱动被驱动体的电动机的控制装置，其特征在于，该控制装置具备：指令生成部，其生成上述电动机的移动指令；惯量推定部，其取得上述电动机的反馈信息，并根据预先设定的推定式来推定惯量；差值计算部，其计算通过基于上述指令生成部的上述移动指令的加工而变化了的惯量的变化量；以及比较部，其将通过上述惯量推定部推定出的上述被驱动体的加工前后的推定结果的差值与上述差值计算部计算出的惯量变化量进行比较，该控制装置根据上述比较部的比较结果来修正上述惯量推定部的推定式，使得上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭岛一宪，於保勇作，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP