电动机的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动机的控制装置，通过使根据惯量设定的加减速时间常数处于适当的范围，能够可靠地防止被驱动体以过快的加速度进行移动的情形。驱动工件(被驱动体)(W)的电动机(10)的控制装置(2)具备：惯量推定部(22)，其根据电动机的反馈信息(转矩、电流)来推定惯量；计算部(31)，其根据由惯量推定部推定出的推定惯量来计算电动机的加减速时间常数；存储部(32)，其存储至少一个已知实际惯量与推定惯量的差值即惯量差值和对应于实际惯量的实际加减速时间常数与根据推定惯量计算出的加减速时间常数的差值即时间常数差值以及校正部(33)，其使用由存储部存储的惯量差值和时间常数差值来校正由计算部计算出的加减速时间常数。

【技术实现步骤摘要】
电动机的控制装置
本专利技术涉及一种驱动被驱动体的电动机的控制装置。
技术介绍
以往，在专利文献1～4中公开了控制电动机而使被驱动体进行动作的控制装置的技术。在专利文献1中记载了以下技术：在随着经年变化而伺服参数最佳值发生变化的情况下，在指令与反馈的差值变得小于允许值之前使参数逐渐改变。在专利文献1中，进行着以下处理：在实际应答中导致产生振动的情况下、在控制的追随性能低的情况下使加速度逐步地下降，直到位置偏差到达允许范围为止使时间常数延长。在专利文献2中记载了以下方法：由加速度检测单元检测加速度，在该加速度超过某一阈值的情况下校正增益。在专利文献2中，是电动机与负载结构之间的加速度差的瞬时值、平均值、平方平均值大于预定值还是小于预定值的思想，使用电动机的角度检测值和负载结构的加速度检测值来进行用于求出加速度差的处理。在专利文献3中记载了以下技术：在电动机控制装置的控制参数设定装置和设定方法中，存储增益表，根据机械刚性来读出最佳的增益。专利文献3涉及改变伺服系统的PI控制器的增益值的技术，公开了增益规划的一个方法，即在负载惯量大的情况下使增益增大，在负载惯量小的情况下使增益减小。在专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机的控制装置，该电动机用于驱动被驱动体，该控制装置的特征在于，具备：惯量推定部，其根据上述电动机的反馈信息来推定惯量；计算部，其根据由上述惯量推定部推定出的推定惯量，来计算上述电动机的加减速时间常数；存储部，其存储至少一个已知实际惯量与上述推定惯量的差值即惯量差值以及对应于上述实际惯量的实际加减速时间常数与根据上述推定惯量计算出的加减速时间常数的差值即时间常数差值；以及校正部，其使用由上述存储部存储的上述惯量差值和上述时间常数差值来校正由计算部计算出的加减速时间常数。

【技术特征摘要】
2017.06.14 JP 2017-1165831.一种电动机的控制装置，该电动机用于驱动被驱动体，该控制装置的特征在于，具备：惯量推定部，其根据上述电动机的反馈信息来推定惯量；计算部，其根据由上述惯量推定部推定出的推定惯量，来计算上述电动机的加减速时间常数；存储部，其存储至少一个已知实际惯量与上述推定惯量的差值即惯量差值以及对应于上述实际惯量的实际加减速时间常数与根...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中俊平，饭岛一宪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP