拆线系统及拆线方法技术方案

本发明专利技术公开了一种拆线系统及拆线方法。拆线系统包括机台、拆线执行机构、输送机构以及识别机构；拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；多方位运动机械臂连接在机台上，挑线器以及裁剪器均连接多方位运动机械臂，裁剪器用于裁剪挑线器挑起的车缝线，移动轨迹记录器连接于多方位运动机械臂以用于记录多方位运动机械臂的运动轨迹；输送机构用于输送待拆线裁片至预定位置；识别机构包括视觉识别器以及存储器；视觉识别器用于获取输送机构上送来的待拆线裁片上的实际车缝线图像，存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储视觉识别器获取的实际车缝线图像。拆线系统能够有效减少劳动强度、提高拆线效率。

【技术实现步骤摘要】
拆线系统及拆线方法
本专利技术涉及纺织设备领域，特别是涉及一种拆线系统及拆线方法。
技术介绍
在衬衣制作工艺中，由于操作失误和人员技能不熟练，成品和半成品中常会出现疵品。对于疵品，需要返工，也即需要对疵品拆掉车缝线(以下简称拆线)，再重新车缝。对疵品的拆线工作，传统的做法是通过操作工人使用锥子、剪刀等工具对疵品进行拆线再车缝。人工拆线，劳动强度大且速度慢，严重影响工作效率。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够有效减少操作工人的劳动强度、提高拆线速度以及提高工作效率的拆线系统及拆线方法。一种拆线系统，包括机台、拆线执行机构、输送机构、识别机构以及控制机构；所述拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；所述多方位运动机械臂设在所述机台上且电性连接所述控制机构，所述挑线器以及所述裁剪器均连接在所述多方位运动机械臂上，所述裁剪器用于裁剪所述挑线器挑起的车缝线，所述移动轨迹记录器连接于所述多方位运动机械臂以用于记录所述多方位运动机械臂的运动轨迹，所述移动轨迹记录器电性连接所述控制机构；所述输送机构设在所述机台上以用于输送待拆线裁片至预定位置，所述输送机构电性连接所述控制机构；所述识别机构包括视觉识别器以及存储器；所述视觉识别器设在所述机台上以用于获取所述输送机构上送来的所述待拆线裁片的实际车缝线图像，所述存储器连接于所述视觉识别器，所述存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储所述视觉识别器获取的实际车缝线图像，所述存储器以及所述视觉识别器均电性连接所述控制机构。在其中一个实施例中，所述识别机构还具有设在所述机台上的照明器；所述照明器用于对所述输送机构上送来的所述待拆线裁片进行照明。在其中一个实施例中，所述识别机构还具有设在所述机台上的支撑架；所述视觉识别器以及所述照明器均设在所述支撑架上，所述视觉识别器以及所述照明器均位于所述输送机构的上方。在其中一个实施例中，所述识别机构还具有显示器，所述显示器电性连接所述控制机构。在其中一个实施例中，所述输送机构包括传送带以及输送驱动部件；所述传送带设在所述机台上以用于输送所述待拆线裁片，所述输送驱动部件连接于所述传送带以用于驱动所述传送带移动，所述输送驱动部件电性连接所述控制机构。在其中一个实施例中，所述输送机构还具有多个输送轴；所述传送带套设在所述输送轴上，所述输送驱动部件连接于所述输送轴以用于通过驱动所述输送轴转动来带动所述传送带运动。在其中一个实施例中，所述输送机构还具有设在所述机台上的定位板，所述定位板紧邻所述传送带，所述定位板用于供所述待拆线裁片放置及定位，所述视觉识别器用于获取所述定位板上的所述待拆线裁片上的所述实际车缝线图像。在其中一个实施例中，所述定位板上具有多个吸风孔。在其中一个实施例中，所述拆线系统还包括设在所述机台上的收料装置，所述收料装置用于对已拆线裁片进行收料。一种使用所述的拆线系统的拆线方法，包括如下步骤：预存储运动轨迹：将常见的多个待拆线裁片的预设车缝线图像存储至识别机构的存储器内，将与所述预设车缝线图像对应的待拆线裁片置于输送机构上，控制机构控制输送机构输送所述待拆线裁片至预定位置；人工带动拆线执行机构的多方位运动机械臂移动直至挑线器及裁剪器运动至所述待拆线裁片处，控制机构控制所述拆线执行机构的移动轨迹记录器记录所述多方位运动机械臂的运动轨迹，各个所述运动轨迹与相应的所述预设车缝线图像对应，所述存储器内生成由多个所述预设车缝线图像组成的数据信息；拆线：将实际需要拆线的待拆线裁片置于所述输送机构上，所述控制机构控制所述输送机构输送所述待拆线裁片至预定位置；所述控制机构控制所述识别机构的视觉识别器获取所述待拆线裁片的实际车缝线图像，所述控制机构将所述实际车缝线图像与所述数据库中存储的所述预设车缝线图像进行匹配，以获得与该实际车缝线图像匹配的所述运动轨迹；所述控制机构控制所述多方位运动机械臂按照匹配出的所述运动轨迹运动，并带动所述挑线器及所述裁剪器运动至所述待拆线裁片处，所述控制机构控制所述挑线器对所述待拆线裁片进行挑线，所述控制机构控制所述剪线器对所述挑线器挑起的车缝线进行剪线；当所述实际车缝线图像与所述数据库中存储的所述预设车缝线图像无法匹配时，表示所述实际车缝线图像与所述存储器存储的所述预设车缝线图像有差异，人工带动所述多方位运动机械臂移动直至所述挑线器及所述裁剪器运动至所述待拆线裁片处，所述控制机构控制所述移动轨迹记录器记录所述多方位运动机械臂的新的运动轨迹，所述控制机构控制所述存储器存储该实际车缝线图像以及新的运动轨迹至所述数据信息中。上述拆线系统能够有效减少操作工人的劳动强度、提高拆线速度以提高工作效率。具体地，通过输送机构输送待拆线裁片至预定位置，通过识别机构的视觉识别器来获取输送机构上送来的待拆线裁片上的实际车缝线图像，控制机构将实际车缝线图像与存储器中存储的多个预设车缝线图像比对，以获得相应的多方位运动机械臂的运动轨迹，控制机构控制多方位运动机械臂带动挑线器及裁剪器运动至待拆线裁片处，控制机构控制挑线器对待拆线裁片进行挑线，控制机构控制剪线器对挑线器挑起的车缝线进行剪线；完成一次待拆线裁片的插线工作。当实际车缝线图像与存储器存储的预设车缝线图像有差异时，人工带动拆线执行机构的多方位运动机械臂移动直至挑线器及裁剪器运动至待拆线裁片处，控制机构控制移动轨迹记录器记录多方位运动机械臂的新的运动轨迹，控制机构控制存储器存储该实际车缝线图像以及新的运动轨迹，能够实现对新的待拆线裁片的调整。上述拆线系统通过设置定位板实现了对待拆线裁片的放置及定位，便于视觉识别器用于获取所述定位板上的所述待拆线裁片上的所述实际车缝线图像。上述拆线系统通过在定位板上设置多个吸风孔实现了在拆线过程中对待拆线裁片的吸风固定，避免待拆线裁片的移动。上述拆线系统通过设置设在所述机台上的收料装置实现已拆线裁片进行收料，避免人工收料，节时节力。附图说明图1为一实施例所述的拆线系统的一视角的结构示意图；图2为图1所示的拆线系统的另一视角的结构示意图。附图标记说明10：拆线系统；100：机台；200：拆线执行机构；210：多方位运动机械臂；220：挑线器；230：裁剪器；300：输送机构；310：传送带；311：吸风孔；320：输送驱动部件；330：输送轴；400：识别机构；410：视觉识别器；420：存储器；430：显示器；440：支撑架；450：照明器；500：控制机构；20：待拆线裁片。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拆线系统，其特征在于，包括机台、拆线执行机构、输送机构、识别机构以及控制机构；所述输送机构设在所述机台上以用于输送待拆线裁片至预定位置，所述输送机构电性连接所述控制机构；所述拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；所述多方位运动机械臂设在所述机台上且电性连接所述控制机构，所述挑线器以及所述裁剪器均连接在所述多方位运动机械臂上，所述裁剪器用于裁剪所述挑线器挑起的车缝线，所述移动轨迹记录器连接于所述多方位运动机械臂以用于记录所述多方位运动机械臂的运动轨迹，所述移动轨迹记录器电性连接于所述控制机构；所述识别机构包括视觉识别器以及存储器；所述视觉识别器设在所述机台上以用于获取所述输送机构上送来的所述待拆线裁片的实际车缝线图像，所述存储器连接于所述视觉识别器，所述存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储所述视觉识别器获取的所述实际车缝线图像，所述存储器以及所述视觉识别器均电性连接所述控制机构。

【技术特征摘要】
1.一种拆线系统，其特征在于，包括机台、拆线执行机构、输送机构、识别机构以及控制机构；所述输送机构设在所述机台上以用于输送待拆线裁片至预定位置，所述输送机构电性连接所述控制机构；所述拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；所述多方位运动机械臂设在所述机台上且电性连接所述控制机构，所述挑线器以及所述裁剪器均连接在所述多方位运动机械臂上，所述裁剪器用于裁剪所述挑线器挑起的车缝线，所述移动轨迹记录器连接于所述多方位运动机械臂以用于记录所述多方位运动机械臂的运动轨迹，所述移动轨迹记录器电性连接于所述控制机构；所述识别机构包括视觉识别器以及存储器；所述视觉识别器设在所述机台上以用于获取所述输送机构上送来的所述待拆线裁片的实际车缝线图像，所述存储器连接于所述视觉识别器，所述存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储所述视觉识别器获取的所述实际车缝线图像，所述存储器以及所述视觉识别器均电性连接所述控制机构。2.根据权利要求1所述的拆线系统，其特征在于，所述识别机构还具有设在所述机台上的照明器；所述照明器用于对所述输送机构上送来的所述待拆线裁片进行照明。3.根据权利要求2所述的拆线系统，其特征在于，所述识别机构还具有设在所述机台上的支撑架；所述视觉识别器以及所述照明器均设在所述支撑架上，所述视觉识别器以及所述照明器均位于所述输送机构的上方。4.根据权利要求1-3任意一项所述的拆线系统，其特征在于，所述识别机构还具有显示器，所述显示器电性连接所述控制机构。5.根据权利要求1-3任意一项所述的拆线系统，其特征在于，所述输送机构包括传送带以及输送驱动部件；所述传送带设在所述机台上以用于输送所述待拆线裁片，所述输送驱动部件连接于所述传送带以用于驱动所述传送带运动，所述输送驱动部件电性连接所述控制机构。6.根据权利要求5所述的拆线系统，其特征在于，所述输送机构还具有多个输送轴；所述传送带套设在所述输送轴上，所述输送驱动部件连接于所述输送轴以用于通过驱动所述输送轴转动来带动所述传送带运动。7.根据权利要求5所述的拆线系统，其特征在于，所述输送机构还具有设在所述机台上的定位板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓升，陈子贯，张润明，黄长全，林延荣，
申请(专利权)人：广东溢达纺织有限公司，桂林溢达纺织有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44