一种可变构型的腕掌机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可变构型的腕掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；本实用新型专利技术的有益效果是：通过腕掌机构的变形，可以扩大机械臂四指手爪工作空间范围，同时可以对不同形状的物体进行抓取点的调整；四指手爪工作空间的改变通过丝杆减速电机驱动手指安装件进行轴向移动，并通过两根固定的导向轴抑制手指安装件跟随丝杆进行旋转；当抓取物体时，只需控制四个电机进行同一方向旋转，释放物体时，控制电机进行反方向旋转即可，结构简单，工作效率及可靠性较高。

【技术实现步骤摘要】
一种可变构型的腕掌机构
本技术属于工业机器人
，具体涉及一种可变构型的腕掌机构。
技术介绍
机械臂的手爪是机械臂与操作对象建立联系的重要部件，连接手爪与机械臂的腕掌机构直接决定手爪的工作空间范围。从刚性手爪到柔性手爪、专用手爪到多功能手爪等，国内外关于机械臂手爪的研究取得了很大的进展。然而，现有的连接手爪与机械臂的腕掌机构大多是固定不变的，当抓取像纸盒、果蔬等形状、大小差异较大的物体时，需要通过更换手爪模块进行抓取，降低了工作效率；此外，目前存在的变掌机构，其传动复杂，传动效率低，且可靠性较差。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本技术提供了一种可变构型的腕掌机构，具有特点。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种可变构型的腕掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；所述主体模块为左右对称形式，包括主体部件、第一电机座和第二电机座、第一丝杆减速电机和第二丝杆减速电机、第一手指安装件和第二手指安装件、第一末端件和第二末端件、第一导向轴和第二导向轴，所述第一导向轴和第二导向轴的一端分别固连于主体部件的左右两端，所述第一丝杆减速电机的电机部分固定在主体部件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变构型的腕掌机构，其特征在于，包括主体模块(100)、上旋转模块(200)、下旋转模块(300)和旋转驱动模块(400)；所述主体模块(100)为左右对称形式，包括主体部件(101)、第一电机座(102)和第二电机座(112)、第一丝杆减速电机(103)和第二丝杆减速电机(113)、第一手指安装件(104)和第二手指安装件(114)、第一末端件(106)和第二末端件(116)、第一导向轴(105)和第二导向轴(115)，所述第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的一端分别固连于主体部件(101)的左右两端，所述第一丝杆减速电机(103)的电机部分固定在主体部件(101)的端部，且...

【技术特征摘要】
1.一种可变构型的腕掌机构，其特征在于，包括主体模块(100)、上旋转模块(200)、下旋转模块(300)和旋转驱动模块(400)；所述主体模块(100)为左右对称形式，包括主体部件(101)、第一电机座(102)和第二电机座(112)、第一丝杆减速电机(103)和第二丝杆减速电机(113)、第一手指安装件(104)和第二手指安装件(114)、第一末端件(106)和第二末端件(116)、第一导向轴(105)和第二导向轴(115)，所述第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的一端分别固连于主体部件(101)的左右两端，所述第一丝杆减速电机(103)的电机部分固定在主体部件(101)的端部，且通过第一电机座(102)固定，所述第二丝杆减速电机(113)的电机部分固定在主体部件(101)的端部，且通过第二电机座(112)固定，所述第一丝杆减速电机(103)和第二丝杆减速电机(113)分别设置在所述第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的中间间隙位置，所述第一末端件(106)和第二末端件(116)分别固连于第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的另一端；所述上旋转模块(200)包括上旋转件(201)、上旋导向轴(202)、上旋丝杆减速电机(204)、上旋电机座(206)、上旋手指安装件(203)、上旋末端件(205)、上旋轴承(210)、上旋连接销(403)，上旋导向轴(202)的一端固连于上旋转件(201)，上旋丝杆减速电机(204)的电机部分固定安装于上旋转件(201)，通过上旋电机座(206)固定，上旋末端件(205)固连于上旋导向轴(202)的端部，上旋连接销(403)固连于上旋导向轴(202)上；所述下旋转模块(300)包括下旋转件(305)、下旋导向轴(302)、下旋丝杆减速电机(304)、下旋电机座(306)、下旋手...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秋菊，张潇，张进，孙沂琳，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32