一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿。本发明专利技术能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法
本专利技术涉及机器人实训教学统
，具体涉及一种四轮及六足可变形的实训机器人装置。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，机器人能够减轻人类的劳作，应用在各行各业中，得到了广泛的应用。为了培养大量与机器人相关的人才，很多高校和科研单位增加了机器人教学课程。目前，常见的实训机器人的运动类型有轮式、足式、履带式、飞行器等形式，单都是采用单一的运动类型结构，教学范围受限，较为单一，使用场合有限，存在以下不足，具体如下：（1）现有的轮式实训机器人，采用四轮或者两轮加一个万向轮的结构，在平坦道路行走顺利，但是，遇到凹凸不平或者不平整路面时，稳定性不强，容易翻车。（2）现有的足式实训机器人，常见的有双足、四足、六足，由于六足具备足够冗余的肢体结构，能够在复杂地形环境中行走，环境适应性很强，但是，六足实训机器人行走速度较慢，在平坦路面行走时，与轮式实训机器人相比就失去了速度优势。（3）现有技术中有出现轮足组合的实训机器人，该类结构轮足组合的实训机器人是轮子放置在足底，如果足损坏，轮子也无法使用，导致整个机器人瘫痪，实用性差。因此，通过上述的描述，现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：包括四轮式底盘（1），所述四轮式底盘（1）上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎（2），位于后方的两个轮胎（2）之间的四轮式底盘（1）下表面安装有驱动电机（3），所述驱动电机（3）驱动位于后方的两个轮胎（2）之间，所述四轮式底盘（1）的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板（4）、六足安装下板（5）、六足安装上板（6）、舵机控制电路板（7）、主控制线路板（8），且各板层之间存在间距，所述六足安装下板（5）、六足安装上板（6）之间形成六足安装区域，所述六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿（...

【技术特征摘要】
1.一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：包括四轮式底盘（1），所述四轮式底盘（1）上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎（2），位于后方的两个轮胎（2）之间的四轮式底盘（1）下表面安装有驱动电机（3），所述驱动电机（3）驱动位于后方的两个轮胎（2）之间，所述四轮式底盘（1）的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板（4）、六足安装下板（5）、六足安装上板（6）、舵机控制电路板（7）、主控制线路板（8），且各板层之间存在间距，所述六足安装下板（5）、六足安装上板（6）之间形成六足安装区域，所述六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿（9），各条足式结构机械腿（9）的驱动输入端分别与舵机控制电路板（7）电连接，所述驱动电机（3）的驱动输入端与电机驱动线路板（4）电连接，所述电机驱动线路板（4）、舵机控制电路板（7）分别与主控制线路板（8）的对应端口电连接，所述电机驱动线路板（4）上安装有串口通信接口（10），所述六足安装上板（6）的上方还安装有可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）、红外避障传感器（12），所述可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）的拍摄方向、红外避障传感器（12）的感应方向均沿运行路径设置，所述红外避障传感器（12）的信号输出端分别与主控制线路板（8）的对应端口电连接，所述可水平方向360°旋转的WIFI摄像头与远程终端进行无线通信。2.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：所述六足安装区域的中部还安装有锂电池箱（13），所述锂电池箱（13）通过稳压模块分别给驱动电机（3）、电机驱动线路板（4）、舵机控制电路板（7）、主控制线路板（8）、可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）、红外避障传感器（12）提供工作电压。3.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：各板层之间存在间距，且通过分布在各板层之间的多根支撑铜柱（14）进行支撑固定。4.根据权利要求1所述的一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：各足式结构机械腿（9）均包括固定连接件（901）、第一连接臂（902）、第二连接臂（903），所述固定连接件（901）的一端部通过第三舵机（906）铰接在六足安装区域的对应位置处，所述固定连接件（901）的另一端部通过第一舵机（904）与第一连接臂（902）的一端活动连接，所述第一连接臂（902）的另一端部通过第二舵机（905）与第二连接臂（903）活动连接，所述第一舵机（904）、第二舵机（905）、第三舵机（906）分别与舵机控制电路板（7）的对应端口相连接，所述第二连接臂（903）倾斜向下设置，形成足式结构机械腿。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许凤慧，贾永兴，关学帅，孙梯全，龚晶，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军工程大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32